| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第10-18页 |
| 1.1.1 工业机器人定义、起源和发展 | 第10-15页 |
| 1.1.2 冗余驱动并联机构的定义及应用 | 第15-17页 |
| 1.1.3 课题研究的意义 | 第17-18页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第18-20页 |
| 1.2.1 运动/力传递性能指标 | 第18-19页 |
| 1.2.2 运动学分析 | 第19页 |
| 1.2.3 奇异分析 | 第19页 |
| 1.2.4 其他性能及优化 | 第19-20页 |
| 1.3 研究的主要内容 | 第20-21页 |
| 第二章 基于螺旋理论的并联机构运动/力传递性能评价 | 第21-27页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 螺旋理论 | 第21-24页 |
| 2.2.1 运动螺旋与力螺旋 | 第21-22页 |
| 2.2.2 瞬时功与最大瞬时功 | 第22-23页 |
| 2.2.3 运动/力传递效率 | 第23页 |
| 2.2.4 约束力螺旋与传递力螺旋 | 第23-24页 |
| 2.3 性能评价体系构建 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于LTI的冗余驱动并联机构性能评价 | 第27-37页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 冗余驱动少自由度并联机构性能评价 | 第27-31页 |
| 3.3 冗余驱动少自由度并联机构全局性能指标 | 第31-32页 |
| 3.4 数值算例 | 第32-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 第四章 2UPR-2RPU并联机构运动学与奇异分析 | 第37-47页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 2UPR-2RPU并联机构简述与自由度分析 | 第37-42页 |
| 4.2.1 应用背景及机构描述 | 第37-39页 |
| 4.2.2 自由度分析 | 第39-42页 |
| 4.3 运动学分析 | 第42-44页 |
| 4.3.1 逆运动学分析 | 第42-43页 |
| 4.3.2 正运动学分析 | 第43页 |
| 4.3.3 速度分析 | 第43-44页 |
| 4.4 奇异分析 | 第44-46页 |
| 4.4.1 正运动学奇异 | 第44页 |
| 4.4.2 逆运动学奇异 | 第44-45页 |
| 4.4.3 混合奇异 | 第45-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 基于齐次雅可比矩阵的 2UPR-2RPU并联机构运动学设计 | 第47-55页 |
| 5.1 引言 | 第47页 |
| 5.2 灵巧度和条件数 | 第47页 |
| 5.3 条件数的适用性 | 第47-48页 |
| 5.4 各向同性和雅可比矩阵齐次化 | 第48-50页 |
| 5.5 全局条件数指标 | 第50-51页 |
| 5.6 参数优化 | 第51-54页 |
| 5.7 本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 基于运动/力传递性能的 2UPR-2RPU冗余驱动并联机构运动学设计 | 第55-61页 |
| 6.1 引言 | 第55页 |
| 6.2 冗余驱动并联机构优化设计 | 第55-60页 |
| 6.2.1 2UPR-RPU类衍生冗余驱动并联机构 | 第55-56页 |
| 6.2.2 运动/力传递性能评价流程 | 第56页 |
| 6.2.3 局部性能分布及全局性能对比 | 第56-57页 |
| 6.2.4 尺寸参数优化 | 第57-60页 |
| 6.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 第七章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 7.1 总结 | 第61-62页 |
| 7.2 展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
