基于VXtrack动态跟踪的机器人测量系统研发
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 研究目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 机器人测量标定国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 机器人运动学与误差研究 | 第16-30页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 机器人运动学基础 | 第16-21页 |
| 2.2.1 机器人运动学建模 | 第16-19页 |
| 2.2.2 机器人运动学求解 | 第19-21页 |
| 2.3 机器人精度评价与误差分析 | 第21-23页 |
| 2.3.1 机器人位姿的准确度AP | 第21-22页 |
| 2.3.2 机器人位姿的重复度RP | 第22-23页 |
| 2.3.3 机器人误差分析 | 第23页 |
| 2.4 雅可比矩阵与误差模型 | 第23-28页 |
| 2.4.1 雅可比矩阵 | 第24-26页 |
| 2.4.2 误差模型 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 机器人视觉系统搭建 | 第30-44页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 机器人控制系统 | 第30-32页 |
| 3.2.1 机器人控制系统硬件 | 第30-31页 |
| 3.2.2 机器人控制系统软件 | 第31-32页 |
| 3.3 双目视觉测量系统 | 第32-34页 |
| 3.3.1 双目视觉技术概述 | 第32页 |
| 3.3.2 双目视觉测量原理 | 第32-34页 |
| 3.4 机器人视觉系统 | 第34-41页 |
| 3.4.1 手眼标定原理 | 第35-36页 |
| 3.4.2 实验平台简介 | 第36页 |
| 3.4.3 精度初步测量 | 第36-41页 |
| 3.5 机器人视觉控制实例 | 第41-43页 |
| 3.5.1 机器人视觉控制目的 | 第41页 |
| 3.5.2 机器人视觉控制原理 | 第41-42页 |
| 3.5.3 机器人视觉控制实现 | 第42-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于VXtrack的机器人测量方法与实验 | 第44-64页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 几何圆周点法标定 | 第44-49页 |
| 4.2.1 标定原理 | 第44-46页 |
| 4.2.2 实现过程 | 第46-49页 |
| 4.2.3 结果分析 | 第49页 |
| 4.3 运动学回路法标定 | 第49-57页 |
| 4.3.1 标定原理 | 第49-52页 |
| 4.3.2 实现过程 | 第52-56页 |
| 4.3.3 结果分析 | 第56-57页 |
| 4.4 机器人视觉控制优化 | 第57-61页 |
| 4.4.1 优化原理 | 第57-59页 |
| 4.4.2 实现过程 | 第59-60页 |
| 4.4.3 结果分析 | 第60-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-64页 |
| 第五章 基于VXtrack的机器人测量系统开发 | 第64-72页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 测量系统的软件设计与开发 | 第64-71页 |
| 5.2.1 二次开发API | 第64-66页 |
| 5.2.2 软件设计方案 | 第66-67页 |
| 5.2.3 软件功能模块 | 第67-70页 |
| 5.2.4 关键问题解决 | 第70-71页 |
| 5.3 其他实验 | 第71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 主要结论和展望 | 第72-74页 |
| 6.1 主要研究结论 | 第72页 |
| 6.2 进一步研究展望 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 附录：作者在攻读硕士学位期间发表的论文及学术成果 | 第79页 |
