咀嚼吞咽一体化仿生机器人研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 咀嚼吞咽仿生机器人的研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 并联机器人的研究综述 | 第11-13页 |
| 1.3.1 运动学 | 第12页 |
| 1.3.2 工作空间 | 第12-13页 |
| 1.4 蠕动输运的研究综述 | 第13-14页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 咀嚼吞咽一体化仿生机器人的结构设计 | 第16-32页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 仿生咀嚼平台的机构设计 | 第16-21页 |
| 2.2.1 人类下颌系统概述 | 第16-19页 |
| 2.2.2 仿生咀嚼平台简述 | 第19-21页 |
| 2.3 上下牙模的构建 | 第21-22页 |
| 2.4 仿生口腔的设计 | 第22-23页 |
| 2.5 吞咽机构的设计 | 第23-25页 |
| 2.5.1 人类的食物吞咽过程简介 | 第23-24页 |
| 2.5.2 仿生食道蠕动输运机构简述 | 第24-25页 |
| 2.6 咀嚼吞咽一体化仿生机器人的设计 | 第25-27页 |
| 2.7 数学基础知识 | 第27-31页 |
| 2.7.1 刚体在空间里的描述方法 | 第27-28页 |
| 2.7.2 机器人学中的点变换 | 第28-30页 |
| 2.7.3 RPY角描述方法 | 第30-31页 |
| 2.8 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 运动学分析 | 第32-38页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 坐标系之间的转换矩阵推导 | 第32-33页 |
| 3.3 位置逆解 | 第33-34页 |
| 3.4 速度逆解 | 第34-35页 |
| 3.5 运动学数值举例 | 第35-37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 咀嚼平台的工作空间分析 | 第38-47页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 工作空间常见的分类及求解方法对比 | 第38-39页 |
| 4.2.1 工作空间常见的分类 | 第38-39页 |
| 4.2.2 工作空间的求解方法对比 | 第39页 |
| 4.3 影响咀嚼平台的工作空间因素 | 第39-41页 |
| 4.3.1 驱动滑块行程约束 | 第40页 |
| 4.3.2 运动球副转角约束 | 第40-41页 |
| 4.3.3 支撑杆之间干涉约束 | 第41页 |
| 4.4 工作空间搜索范围 | 第41-42页 |
| 4.5 工作空间求解原理及流程图 | 第42-44页 |
| 4.6 Matlab实例仿真 | 第44-46页 |
| 4.7 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 食道蠕动输运的研究 | 第47-52页 |
| 5.1 引言 | 第47页 |
| 5.2 食道蠕动输运的研究方法 | 第47-48页 |
| 5.3 食道的流体力学模型 | 第48-50页 |
| 5.4 食团在食道的中蠕动输运情况 | 第50页 |
| 5.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第六章 食道蠕动输运的仿真 | 第52-64页 |
| 6.1 引言 | 第52页 |
| 6.2 仿真模型的建立 | 第52-53页 |
| 6.3 食道蠕动输运的流场动力学分析 | 第53-56页 |
| 6.4 食道蠕动输运不同粘度食物的特性分析 | 第56-59页 |
| 6.5 不同年龄段人群的食道蠕动特性分析 | 第59-63页 |
| 6.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论与展望 | 第64-66页 |
| 主要结论 | 第64页 |
| 展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 附录 1：运动学求解Matlab程序 | 第71-74页 |
| 附录 2：部分工作空间求解Matlab程序 | 第74-81页 |
| 附录 3：作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第81页 |
