| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 非线性滤波理论的发展 | 第14-16页 |
| 1.2.2 非线性滤波在组合导航中的应用 | 第16-17页 |
| 1.3 论文的研究目的及主要工作 | 第17-20页 |
| 第2章 组合导航系统基础知识 | 第20-34页 |
| 2.1 导航常用坐标系及其坐标变换 | 第20-25页 |
| 2.1.1 导航常用坐标系 | 第20-21页 |
| 2.1.2 坐标系之间的转换 | 第21-22页 |
| 2.1.3 地球参考模型 | 第22-25页 |
| 2.2 捷联惯性导航系统基本原理 | 第25-29页 |
| 2.2.1 惯性导航系统的基本方程 | 第26页 |
| 2.2.2 姿态解算方程 | 第26-28页 |
| 2.2.3 速度解算方程 | 第28页 |
| 2.2.4 位置解算方程 | 第28-29页 |
| 2.3 GPS系统基本原理 | 第29-31页 |
| 2.3.1 GPS工作原理 | 第29-30页 |
| 2.3.2 GPS误差分析 | 第30-31页 |
| 2.4 SINS/GPS组合模式 | 第31-33页 |
| 2.4.1 松组合 | 第31-32页 |
| 2.4.2 紧组合 | 第32页 |
| 2.4.3 深组合 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 SINS/GPS组合导航系统建模 | 第34-44页 |
| 3.1 SINS系统和GPS系统的误差模型 | 第34-36页 |
| 3.1.1 SINS的误差方程 | 第34-36页 |
| 3.1.2 GPS的误差方程 | 第36页 |
| 3.2 SINS/GPS松组合系统的模型建立 | 第36-38页 |
| 3.2.1 状态方程 | 第37页 |
| 3.2.2 量测方程 | 第37-38页 |
| 3.3 SINS/GPS紧组合系统的模型建立 | 第38-41页 |
| 3.3.1 状态方程 | 第38-39页 |
| 3.3.2 量测方程 | 第39-41页 |
| 3.4 状态方程和量测方程的离散化处理 | 第41-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 单形采样UKF算法研究 | 第44-58页 |
| 4.1 经典卡尔曼虑波算法 | 第44-46页 |
| 4.2 无迹卡尔曼滤波算法研究 | 第46-50页 |
| 4.2.1 UT变换 | 第46-49页 |
| 4.2.2 最小偏度单形采样的比例修正 | 第49-50页 |
| 4.3 最小偏度单形采样算法改进 | 第50-53页 |
| 4.3.1 比例因子的影响 | 第50-51页 |
| 4.3.2 自适应比例因子的选取方法 | 第51-52页 |
| 4.3.3 改进的单形采样UKF算法实现 | 第52-53页 |
| 4.4 数值仿真分析 | 第53-57页 |
| 4.4.1 六维状态空间模型仿真 | 第54页 |
| 4.4.2 实验仿真结果 | 第54-57页 |
| 4.4.3 仿真结果分析 | 第57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 单形采样UKF在组合导航中的仿真及试验验证 | 第58-76页 |
| 5.1 仿真参数设置 | 第58-59页 |
| 5.2 SINS/GPS松组合系统仿真 | 第59-65页 |
| 5.2.1 松组合仿真结果 | 第60-64页 |
| 5.2.2 仿真结果分析 | 第64-65页 |
| 5.3 SINS/GPS紧组合系统仿真 | 第65-69页 |
| 5.3.1 紧组合仿真结果 | 第65-69页 |
| 5.3.2 仿真结果分析 | 第69页 |
| 5.4 车载试验 | 第69-75页 |
| 5.4.1 试验准备 | 第69-72页 |
| 5.4.2 车载试验结果 | 第72-75页 |
| 5.4.3 车载试验结果分析 | 第75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |