线控四轮独立驱动电动汽车转向失效容错控制研究
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 线控四轮独立驱动电动汽车研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 转向失效容错控制研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 2 线控四轮独立驱动电动车动力学建模 | 第16-30页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 车辆动力学建模的意义 | 第16页 |
| 2.3 线控四轮独立驱动电动车模型结构 | 第16-17页 |
| 2.4 电动车动力学建模 | 第17-25页 |
| 2.4.1 车体动力学模型 | 第17-19页 |
| 2.4.2 车轮旋转动力学模型 | 第19-20页 |
| 2.4.3 轮胎模型 | 第20-25页 |
| 2.4.4 驱动电机模型 | 第25页 |
| 2.5 电动车模型动力学验证 | 第25-29页 |
| 2.5.1 高附着阶跃转向仿真验证 | 第26-27页 |
| 2.5.2 低附着正弦转向仿真验证 | 第27-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 车辆关键状态参数估计 | 第30-44页 |
| 3.1 卡尔曼滤波及其改进滤波理论概述 | 第30-33页 |
| 3.1.1 经典卡尔曼滤波 | 第30-32页 |
| 3.1.2 扩展卡尔曼滤波 | 第32-33页 |
| 3.2 基于扩展卡尔曼滤波的状态估计 | 第33-36页 |
| 3.3 仿真验证 | 第36-43页 |
| 3.3.1 高附着正弦工况 | 第36-38页 |
| 3.3.2 高附着紧急双移线工况 | 第38-40页 |
| 3.3.3 低附着紧急双移线工况 | 第40-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 转向失效容错控制策略研究 | 第44-62页 |
| 4.1 转向失效容错控制策略简介 | 第44-46页 |
| 4.1.1 过驱动系统容错控制分析 | 第44-45页 |
| 4.1.2 容错控制整体架构 | 第45-46页 |
| 4.2 模糊-PID控制驾驶员模型的建立 | 第46-52页 |
| 4.2.1 预瞄最优侧向加速度模型 | 第47-48页 |
| 4.2.2 模糊-PID控制器设计 | 第48-51页 |
| 4.2.3 模糊-PID控制驾驶员模型 | 第51-52页 |
| 4.3 基于滑模控制的运动控制器设计 | 第52-54页 |
| 4.3.1 滑模控制概述 | 第52页 |
| 4.3.2 上层运动控制器设计 | 第52-54页 |
| 4.4 下层控制分配算法设计 | 第54-60页 |
| 4.4.1 控制分配约束 | 第55-56页 |
| 4.4.2 优化分配算法 | 第56-58页 |
| 4.4.3 权重系数取值的调整 | 第58-59页 |
| 4.4.4 轴载比例分配算法 | 第59-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 5 车辆容错控制算法仿真验证 | 第62-72页 |
| 5.1 容错控制系统仿真结构 | 第62-63页 |
| 5.2 容错控制系统模型仿真验证 | 第63-70页 |
| 5.2.1 高附着阶跃工况仿真分析 | 第63-67页 |
| 5.2.2 低附着双移线工况仿真分析 | 第67-70页 |
| 5.3 本章小结 | 第70-72页 |
| 6 全文总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 全文总结 | 第72-73页 |
| 6.2 不足与展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-82页 |
| 附录 | 第82页 |
| A 作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第82页 |
