改进UKF及在车载MIMU/北斗组合中的应用
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 相关理论及应用技术的现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 MIMU发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 北斗卫星定位系统发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 基于MEMS组合技术研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 MIMU/北斗组合系统基础理论 | 第18-28页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 组合导航子系统基本原理 | 第18-22页 |
| 2.2.1 MEMS捷联惯导系统原理 | 第18-20页 |
| 2.2.2 北斗接收机工作原理 | 第20-22页 |
| 2.3 MIMU/北斗组合导航滤波模型 | 第22-25页 |
| 2.3.1 系统状态方程 | 第23-24页 |
| 2.3.2 系统量测方程 | 第24-25页 |
| 2.4 卡尔曼滤波 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 MIMU误差分析处理及初始对准研究 | 第28-36页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 MIMU 惯性传感器误差分析与建模 | 第28-32页 |
| 3.2.1 MIMU传感器误差分析 | 第28-29页 |
| 3.2.2 MIMU数据功率谱分析 | 第29-31页 |
| 3.2.3 MIMU传感器误差建模 | 第31-32页 |
| 3.3 磁强计/加速度计组合粗对准 | 第32-35页 |
| 3.3.1 地磁场模型 | 第32-33页 |
| 3.3.2 加速度计/磁强计组合对准 | 第33-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 UKF滤波理论及改进算法 | 第36-52页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 基于Sigma点的非线性滤波 | 第36-43页 |
| 4.2.1 UT变换 | 第36-37页 |
| 4.2.2 无迹卡尔曼滤波 | 第37-38页 |
| 4.2.3 采样策略 | 第38-39页 |
| 4.2.4 TUKF | 第39-43页 |
| 4.3 强跟踪滤波 | 第43-45页 |
| 4.3.1 渐消因子的确定 | 第43-44页 |
| 4.3.2 基于UT变换强跟踪滤波器 | 第44-45页 |
| 4.4 基于变换采样点的强跟踪UKF滤波算法 | 第45-51页 |
| 4.4.1 算法描述 | 第45-48页 |
| 4.4.2 仿真分析 | 第48-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 MIMU/北斗组合应用及实验分析 | 第52-70页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 北斗信号丢失补偿方法 | 第52-58页 |
| 5.2.1 系统模型 | 第52-53页 |
| 5.2.2 两级子滤波平滑算法 | 第53-56页 |
| 5.2.3 基于不完全约束理论的阈值修正方法研究 | 第56-58页 |
| 5.3 实验验证 | 第58-69页 |
| 5.3.1 静态试验 | 第58-60页 |
| 5.3.2 车载试验 | 第60-67页 |
| 5.3.3 北斗信号丢失仿真试验 | 第67-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
