高精度转台位置伺服控制系统的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国外转台的发展概述 | 第10-11页 |
| 1.3 国内转台的发展概述 | 第11-12页 |
| 1.4 影响转台性能的关键因素分析 | 第12-13页 |
| 1.5 转台控制系统的研究方向和主要问题 | 第13-15页 |
| 1.6 论文主要研究的内容及安排 | 第15-17页 |
| 第2章 电气部分总体方案及控制系统设计 | 第17-35页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 电气部分总体方案设计 | 第17-23页 |
| 2.2.1 电机及驱动方案设计 | 第17-20页 |
| 2.2.2 角度测量及速度反馈方案设计 | 第20-21页 |
| 2.2.3 计算机接口设计 | 第21-23页 |
| 2.3 控制系统设计 | 第23-33页 |
| 2.3.1 转台旋转轴数学模型 | 第24-25页 |
| 2.3.2 摩擦模型 | 第25-26页 |
| 2.3.3 滑模变结构控制方法 | 第26-28页 |
| 2.3.4 自适应滑模控制器的设计及稳定性分析 | 第28-33页 |
| 2.4 小结 | 第33-35页 |
| 第3章 角位置及直线位移测量系统的设计 | 第35-44页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 角位置测量 | 第35-38页 |
| 3.2.1 数据传输协议及实现 | 第35-37页 |
| 3.2.2 数据校验及处理 | 第37-38页 |
| 3.3 直线位移测量 | 第38-43页 |
| 3.3.1 传统增量式光栅尺测量系统 | 第38-41页 |
| 3.3.2 FPGA 增量式光栅尺测量系统 | 第41-43页 |
| 3.4 小结 | 第43-44页 |
| 第4章 转台控制系统的软硬件设计 | 第44-56页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 控制面板的功能及实现 | 第44-49页 |
| 4.2.1 运动控制功能 | 第45-46页 |
| 4.2.2 调零功能 | 第46-47页 |
| 4.2.3 限位保护功能 | 第47页 |
| 4.2.4 按键处理功能 | 第47-48页 |
| 4.2.5 数据存储功能 | 第48-49页 |
| 4.3 转台控制系统的硬件设计 | 第49-55页 |
| 4.3.1 自制功能接口板设计 | 第49-55页 |
| 4.3.2 控制柜设计 | 第55页 |
| 4.4 小结 | 第55-56页 |
| 第5章 调试结果及分析 | 第56-63页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 系统实验平台 | 第56页 |
| 5.3 系统调试结果 | 第56-58页 |
| 5.4 定位精度调试结果 | 第58-60页 |
| 5.5 重复定位精度调试结果 | 第60-62页 |
| 5.6 小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
