| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第7-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第7页 |
| 1.1.2 研究的目的和意义 | 第7-10页 |
| 1.2 国内外发展现状综述 | 第10-13页 |
| 1.2.1 短筒柔轮谐波传动研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 短筒柔轮谐波减速器的主要研究方向 | 第11-13页 |
| 1.3 本课题主要研究的内容 | 第13-14页 |
| 第2章 短筒柔轮谐波传动齿形分析 | 第14-25页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 谐波传动原理简述 | 第14-15页 |
| 2.3 谐波传动齿形分析 | 第15-22页 |
| 2.3.1 柔轮齿廓曲线的确定 | 第15-16页 |
| 2.3.2 包络法求解刚轮齿廓的基本假设 | 第16-17页 |
| 2.3.3 包络法求解刚轮齿廓 | 第17-22页 |
| 2.4 短筒柔轮谐波传动与正常比例谐波传动啮合特点的比较 | 第22-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 具有接触对的短筒柔轮谐波传动有限元分析 | 第25-35页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 短筒柔轮谐波传动有限元模型的改进 | 第25页 |
| 3.3 短筒柔轮谐波传动模型的建立与网格划分 | 第25-27页 |
| 3.4 具有接触对的短筒柔轮谐波传动有限元分析设置 | 第27-30页 |
| 3.4.1 接触单元的定义与接触对的建立 | 第27-29页 |
| 3.4.2 求解器设置与载荷定义 | 第29-30页 |
| 3.5 短筒柔轮谐波传动有限元计算结果分析 | 第30-34页 |
| 3.5.1 刚轮轮齿正常无倾角的情况 | 第30-32页 |
| 3.5.2 刚轮轮齿具有一定倾角的情况 | 第32-34页 |
| 3.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 短筒柔轮谐波减速器结构设计与加工工艺 | 第35-45页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 总体设计思路 | 第35页 |
| 4.3 短筒柔轮结构设计与加工工艺 | 第35-39页 |
| 4.3.1 短筒柔轮结构 | 第35-37页 |
| 4.3.2 短筒柔轮加工工艺 | 第37-39页 |
| 4.4 轮齿具有一定倾角的刚轮的结构设计和加工工艺 | 第39-43页 |
| 4.4.1 轮齿具有一定倾角的刚轮结构设计 | 第39-40页 |
| 4.4.2 轮齿具有一定倾角的刚轮的加工工艺 | 第40-43页 |
| 4.5 短筒柔轮谐波减速器样机结构 | 第43-44页 |
| 4.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 短筒柔轮谐波减速器的传动刚度实验测试 | 第45-53页 |
| 5.1 引言 | 第45页 |
| 5.2 传动刚度测试实验 | 第45-51页 |
| 5.2.1 传动刚度测试实验原理 | 第45-47页 |
| 5.2.2 传动刚度测试装置原件选用 | 第47-48页 |
| 5.2.3 传动刚度实验结果分析 | 第48-51页 |
| 5.3 自制谐波传动单元构成两自由度机械臂 | 第51-52页 |
| 5.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
