| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-27页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第13-16页 |
| 1.2 欠驱动UUV运动控制概述 | 第16-19页 |
| 1.2.1 路径跟踪 | 第17-18页 |
| 1.2.2 轨迹跟踪 | 第18-19页 |
| 1.3 UUV轨迹跟踪研究综述 | 第19-25页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第20-23页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第23-25页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第25-27页 |
| 第2章 欠驱动UUV运动建模与动力学分析 | 第27-51页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 欠驱动UUV的空间运动建模 | 第27-38页 |
| 2.2.1 坐标系与符号规则 | 第27-30页 |
| 2.2.2 欠驱动UUV的运动学方程 | 第30-32页 |
| 2.2.3 欠驱动UUV的动力学方程 | 第32-38页 |
| 2.3 NTNU UUV的二阶非线性空间运动模型构建 | 第38-42页 |
| 2.3.1 NTNU UUV的分量形式二阶非线性运动模型 | 第39-41页 |
| 2.3.2 NTNU UUV的矢量二阶非线性运动模型 | 第41-42页 |
| 2.4 欠驱动UUV空间运动中的扰动量分析 | 第42-45页 |
| 2.4.1 外界环境扰动量分析 | 第42-44页 |
| 2.4.2 模型不确定性扰动量 | 第44-45页 |
| 2.5 欠驱动UUV动力学特性分析 | 第45-50页 |
| 2.5.1 欠驱动特性分析 | 第45页 |
| 2.5.2 非完整约束特性分析 | 第45-47页 |
| 2.5.3 能控性分析 | 第47-50页 |
| 2.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第3章 恒定未知海流约束下欠驱动UUV轨迹跟踪控制 | 第51-73页 |
| 3.1 引言 | 第51-52页 |
| 3.2 预备知识 | 第52-53页 |
| 3.2.1 系统稳定性理论简介 | 第52-53页 |
| 3.2.2 生物启发模型 | 第53页 |
| 3.3 基于滤波反步法的三维轨迹跟踪控制 | 第53-60页 |
| 3.3.1 三维轨迹跟踪误差方程 | 第53-55页 |
| 3.3.2 生物启发滤波反步法的三维轨迹跟踪控制器设计 | 第55-60页 |
| 3.4 未知海流约束下的生物启发滤波反步三维轨迹跟踪控制器设计 | 第60-63页 |
| 3.4.1 海流扰动条件下三维轨迹跟踪控制器设计 | 第60-61页 |
| 3.4.2 三维轨迹跟踪控制中的海流观测器设计 | 第61-62页 |
| 3.4.3 基于海流观测器的三维轨迹跟踪控制器稳定性分析 | 第62-63页 |
| 3.5 恒定未知海流约束下欠驱动UUV三维轨迹跟踪仿真案例分析 | 第63-72页 |
| 3.5.1 仿真案例 1：无海流扰动下的三维轨迹跟踪 | 第64-68页 |
| 3.5.2 仿真案例 2：存在海流干扰条件下，三维轨迹跟踪 | 第68-72页 |
| 3.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 第4章 参数摄动约束下欠驱动UUV轨迹跟踪控制 | 第73-135页 |
| 4.1 引言 | 第73页 |
| 4.2 预备知识 | 第73-78页 |
| 4.2.1 有限时间稳定性理论 | 第73-75页 |
| 4.2.2 非线性滑模控制理论 | 第75-78页 |
| 4.3 参数摄动约束下全局有限时间欠驱动UUV水平面轨迹跟踪控制 | 第78-100页 |
| 4.3.1 欠驱动UUV水平面轨迹跟踪制导律 | 第78-82页 |
| 4.3.2 基于非线性PID-SMC的欠驱动UUV水平面轨迹跟踪控制器 | 第82-90页 |
| 4.3.3 参数摄动约束下欠驱动UUV水平面轨迹跟踪仿真案例分析 | 第90-100页 |
| 4.4 参数摄动约束下全局有限时间欠驱动UUV三维空间轨迹跟踪控制 | 第100-132页 |
| 4.4.1 欠驱动UUV三维轨迹跟踪制导律 | 第101-107页 |
| 4.4.2 基于非线性PID-SMC的欠驱动UUV三维轨迹跟踪控制器 | 第107-120页 |
| 4.4.3 参数摄动约束下欠驱动UUV三维轨迹跟踪仿真案例分析 | 第120-132页 |
| 4.5 本章小结 | 第132-135页 |
| 第5章 欠驱动UUV抗饱和输出反馈轨迹跟踪控制 | 第135-159页 |
| 5.1 引言 | 第135-136页 |
| 5.2 预备知识 | 第136-137页 |
| 5.2.1 欠驱动UUV运动系统输入的饱和特性 | 第136-137页 |
| 5.2.2 抗饱和（Anti-Windup）补偿算法 | 第137页 |
| 5.3 输入饱和约束下输出反馈积分终端滑模三维轨迹跟踪控制 | 第137-158页 |
| 5.3.1 参数摄动约束下的欠驱动UUV三维空间运动模型 | 第138-139页 |
| 5.3.2 欠驱动UUV的滑模状态观测器 | 第139-142页 |
| 5.3.3 基于积分终端滑模的输出反馈三维轨迹跟踪控制 | 第142-146页 |
| 5.3.4 基于抗饱和控制设计方法的饱和补偿 | 第146-147页 |
| 5.3.5 输入饱和约束下欠驱动UUV三维轨迹跟踪仿真案例分析 | 第147-158页 |
| 5.4 本章小结 | 第158-159页 |
| 结论 | 第159-161页 |
| 参考文献 | 第161-173页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第173-175页 |
| 致谢 | 第175页 |
