| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 研究现状 | 第13-22页 |
| 1.2.1 自适应模糊控制 | 第13-15页 |
| 1.2.2 Backstepping控制 | 第15-18页 |
| 1.2.3 非仿射非线性系统研究现状 | 第18-22页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第2章 控制方向未知的SISO非仿射系统跟踪控制 | 第24-42页 |
| 2.1 引言 | 第24-25页 |
| 2.2 基本引理 | 第25-28页 |
| 2.2.1 模糊逻辑系统的万能逼近理论 | 第25-26页 |
| 2.2.2 Nussbaum型函数 | 第26-27页 |
| 2.2.3 Lyapunov-Razumikhin引理 | 第27页 |
| 2.2.4 小增益定理 | 第27-28页 |
| 2.3 状态反馈控制器设计 | 第28-35页 |
| 2.3.1 问题描述 | 第28页 |
| 2.3.2 控制器设计及稳定性分析 | 第28-33页 |
| 2.3.3 仿真结果分析 | 第33-35页 |
| 2.4 输出反馈控制器设计 | 第35-41页 |
| 2.4.1 问题描述 | 第35页 |
| 2.4.2 控制器设计及稳定性分析 | 第35-39页 |
| 2.4.3 仿真结果与分析 | 第39-41页 |
| 2.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 具有未知死区输入的SISO非仿射系统跟踪控制 | 第42-66页 |
| 3.1 引言 | 第42-43页 |
| 3.2 间接自适应模糊控制器设计 | 第43-48页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第43-44页 |
| 3.2.2 控制器设计及稳定性分析 | 第44-46页 |
| 3.2.3 仿真结果分析 | 第46-48页 |
| 3.3 输出反馈控制器设计 | 第48-54页 |
| 3.3.1 问题描述 | 第48页 |
| 3.3.2 控制器设计与稳定性分析 | 第48-52页 |
| 3.3.3 仿真结果分析 | 第52-54页 |
| 3.4 严格反馈系统输出反馈控制器设计 | 第54-65页 |
| 3.4.1 问题描述 | 第54-56页 |
| 3.4.2 控制器设计及稳定性分析 | 第56-63页 |
| 3.4.3 仿真结果分析 | 第63-65页 |
| 3.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第4章 严格反馈型SISO非仿射系统跟踪控制 | 第66-92页 |
| 4.1 引言 | 第66页 |
| 4.2 直接自适应模糊控制器设计 | 第66-78页 |
| 4.2.1 问题描述 | 第66-68页 |
| 4.2.2 控制器设计及稳定性分析 | 第68-75页 |
| 4.2.3 仿真结果分析 | 第75-78页 |
| 4.3 基于Lyapunov-Krasocskii二次泛函的控制器设计 | 第78-91页 |
| 4.3.1 问题描述 | 第79页 |
| 4.3.2 控制器设计与稳定性分析 | 第79-87页 |
| 4.3.3 仿真结果分析 | 第87-91页 |
| 4.4 本章小结 | 第91-92页 |
| 第5章 基于小增益定理的MIMO非仿射系统跟踪控制 | 第92-114页 |
| 5.1 引言 | 第92页 |
| 5.2 问题描述 | 第92-96页 |
| 5.3 自适应模糊控制器设计以及稳定性分析 | 第96-110页 |
| 5.4 仿真结果分析 | 第110-113页 |
| 5.5 本章小结 | 第113-114页 |
| 第6章 含有传感器测量干扰的 MIMO 非仿射时滞系统跟踪控制研究 | 第114-131页 |
| 6.1 引言 | 第114-115页 |
| 6.2 问题描述以及基本假设 | 第115-117页 |
| 6.3 自适应模糊控制器设计及稳定性分析 | 第117-127页 |
| 6.4 仿真结果分析 | 第127-130页 |
| 6.5 本章小结 | 第130-131页 |
| 结论 | 第131-134页 |
| 参考文献 | 第134-145页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第145-146页 |
| 致谢 | 第146页 |
