| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 1 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 选题背景和研究意义 | 第8页 |
| 1.2 无人车发展现状 | 第8-12页 |
| 1.2.1 国外无人车发展现状 | 第8-11页 |
| 1.2.2 国内无人车发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 障碍物检测方法研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 基于视觉的障碍物检测方法 | 第12-13页 |
| 1.3.2 基于激光雷达的障碍物检测方法 | 第13-14页 |
| 1.3.3 基于其他传感器的障碍物检测方法 | 第14-15页 |
| 1.4 多传感器信息融合理论 | 第15-18页 |
| 1.4.1 多传感器信息融合的定义 | 第15页 |
| 1.4.2 多传感器信息融合层次 | 第15-17页 |
| 1.4.3 多传感器信息融合方法 | 第17-18页 |
| 1.5 本文主要研究内容与技术路线 | 第18-20页 |
| 2 基于平面特征的摄像机与激光雷达联合标定 | 第20-36页 |
| 2.1 概述 | 第20页 |
| 2.2 摄像机标定 | 第20-26页 |
| 2.2.1 坐标变换与摄像机模型 | 第20-24页 |
| 2.2.2 参数标定 | 第24-26页 |
| 2.3 激光雷达标定 | 第26-28页 |
| 2.3.1 参数初值计算 | 第27-28页 |
| 2.3.2 结果优化 | 第28页 |
| 2.4 摄像机与激光雷达的联合标定 | 第28-30页 |
| 2.4.1 参数初值计算 | 第29-30页 |
| 2.4.2 结果优化 | 第30页 |
| 2.5 传感器标定仿真实验 | 第30-34页 |
| 2.5.1 摄像机标定实验与结果分析 | 第30-32页 |
| 2.5.2 激光雷达标定实验与结果分析 | 第32-33页 |
| 2.5.3 联合标定实验与结果分析 | 第33-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-36页 |
| 3 基于单目视觉图像与激光数据的感兴趣区域提取 | 第36-52页 |
| 3.1 概述 | 第36页 |
| 3.2 基于单目视觉图像的感兴趣区域提取 | 第36-46页 |
| 3.2.1 颜色空间的转换 | 第36-38页 |
| 3.2.2 基于HSV空间的Fisher准则函数图像分割 | 第38-40页 |
| 3.2.3 基于Lab空间的K-means聚类图像分割 | 第40-43页 |
| 3.2.4 区域合并 | 第43页 |
| 3.2.5 小面积区域去除 | 第43-44页 |
| 3.2.6 形态学闭合运算处理 | 第44-46页 |
| 3.3 基于激光数据的感兴趣区域提取 | 第46-50页 |
| 3.3.1 激光数据的格式转换 | 第46-47页 |
| 3.3.2 高度-灰度图像的生成 | 第47-48页 |
| 3.3.3 中值滤波 | 第48-49页 |
| 3.3.4 基于K-means聚类的高度-灰度图像分割 | 第49-50页 |
| 3.3.5 图像形态学处理 | 第50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-52页 |
| 4 基于感兴趣区域的障碍物特征提取 | 第52-60页 |
| 4.1 概述 | 第52页 |
| 4.2 基于单目视觉图像的障碍物特征提取 | 第52-56页 |
| 4.2.1 基于HSV空间的障碍物S/V特征提取 | 第52-54页 |
| 4.2.2 基于Lab空间的障碍物b-a特征提取 | 第54-56页 |
| 4.3 基于激光数据的障碍物特征提取 | 第56-59页 |
| 4.3.1 基于统计模型的障碍物λ_3/λ_2 特征提取 | 第56-58页 |
| 4.3.2 激光距离对比度特征提取 | 第58-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 5 基于D-S证据理论的障碍物识别 | 第60-80页 |
| 5.1 概述 | 第60页 |
| 5.2 D-S证据理论介绍 | 第60-63页 |
| 5.2.1 D-S证据理论的基本概念 | 第61-62页 |
| 5.2.2 D-S证据理论的合成规则 | 第62-63页 |
| 5.2.3 D-S证据理论的决策规则 | 第63页 |
| 5.3 基于D-S证据理论的障碍物识别 | 第63-71页 |
| 5.3.1 辨识框架的建立 | 第63页 |
| 5.3.2 特征证据的选取 | 第63-64页 |
| 5.3.3 基本概率分配函数的构造 | 第64-68页 |
| 5.3.4 基于D-S证据理论合成规则的数据融合 | 第68-71页 |
| 5.3.5 目标障碍物的身份决策 | 第71页 |
| 5.4 试验与结果分析 | 第71-79页 |
| 5.4.1 试验平台介绍 | 第71-73页 |
| 5.4.2 试验结果分析 | 第73-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 1 本文工作总结 | 第80页 |
| 2 不足与展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-89页 |
