| 摘要 | 第2-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 绕线设备的发展状况 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外绕线设备的发展状况 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内绕线设备的发展状况 | 第12-13页 |
| 1.3 绕线工业机器人的国内外发展状况概述 | 第13-15页 |
| 1.3.1 国外绕线工业机器人的现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 国内绕线工业机器人的现状 | 第14-15页 |
| 1.4 课题的来源和课题的研究目的 | 第15-16页 |
| 1.4.1 课题的来源 | 第15页 |
| 1.4.2 课题的研究目的 | 第15-16页 |
| 1.5 课题的主要研究内容 | 第16页 |
| 1.6 本章小结 | 第16-17页 |
| 2 EE25高频变压器绕线机器人机械结构设计 | 第17-42页 |
| 2.1 EE25高频变压器绕线机器人功能需求分析 | 第17-18页 |
| 2.2 EE25高频变压器绕线机器人总体设计 | 第18-24页 |
| 2.2.1 EE25高频变压器绕线机器人类型的选择 | 第18-20页 |
| 2.2.2 EE25高频变压器绕线机器人总体设计 | 第20-21页 |
| 2.2.3 EE25高频变压器绕线机器人的技术参数 | 第21-22页 |
| 2.2.4 EE25高频变压器绕线机器人传动方案的确定 | 第22-24页 |
| 2.3 EE25高频变压器绕线机器人各关节轴设计 | 第24-31页 |
| 2.3.1 EE25高频变压器绕线机器人大臂关节设计 | 第24-25页 |
| 2.3.2 EE25高频变压器绕线机器人小臂关节设计 | 第25-26页 |
| 2.3.3 EE25高频变压器绕线机器人腕部关节设计 | 第26-28页 |
| 2.3.4 EE25高频变压器绕线机器人手部关节设计 | 第28-31页 |
| 2.4 EE25高频变压器绕线机器人主要零部件设计计算 | 第31-41页 |
| 2.4.1 EE25高频变压器绕线机器人腕部运动的解耦计算 | 第31-34页 |
| 2.4.2 EE25高频变压器绕线机器人驱动电机的设计选型 | 第34-37页 |
| 2.4.3 EE25高频变压器绕线机器人 3-4 轴同步带的计算选型 | 第37-41页 |
| 2.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 3 EE25高频变压器绕线机器人的运动学研究 | 第42-60页 |
| 3.1 运动学研究的数学基础 | 第42-47页 |
| 3.1.1 刚体的姿态描述 | 第42-43页 |
| 3.1.2 旋转矩阵 | 第43页 |
| 3.1.3 矩阵的基本旋转 | 第43-44页 |
| 3.1.4 向量的表示 | 第44-45页 |
| 3.1.5 齐次变换 | 第45-47页 |
| 3.2 Denavit—Harteberg法 | 第47-48页 |
| 3.2.1 连杆坐标系的建立 | 第47页 |
| 3.2.2 D-H参数的确定 | 第47-48页 |
| 3.2.3 D-H四参数法描述位姿 | 第48页 |
| 3.3 绕线机器人的正运动学分析 | 第48-50页 |
| 3.4 绕线机器人的逆运动学分析 | 第50-51页 |
| 3.4.1 第一关节关节变量1的计算 | 第50-51页 |
| 3.4.2 第二关节关节变量2的计算 | 第51页 |
| 3.4.3 第三关节关节变量(93的计算 | 第51页 |
| 3.4.4 第四关节关节变量4的计算 | 第51页 |
| 3.5 基于机器人专用工具箱的绕线机器人运动学仿真 | 第51-59页 |
| 3.5.1 机器人专用工具箱简介 | 第51-52页 |
| 3.5.2 工具箱中机器人模型的建立 | 第52-53页 |
| 3.5.3 基于机器人工具箱的正运动学仿真 | 第53-55页 |
| 3.5.4 基于机器人工具箱逆运动学仿真 | 第55-57页 |
| 3.5.5 基于机器人工具箱的机器人工作空间仿真 | 第57-59页 |
| 3.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 4 EE25高频变压器绕线机器人的运动轨迹规划及仿真 | 第60-75页 |
| 4.1 高频变压器绕线机器人运动轨迹规划的规范描述 | 第60-61页 |
| 4.1.1 运动轨迹规划问题的规范描述 | 第60页 |
| 4.1.2 位形空间 | 第60页 |
| 4.1.3 障碍 | 第60-61页 |
| 4.2 基于单元精确分解的运动规划 | 第61-63页 |
| 4.3 轨迹规划 | 第63-67页 |
| 4.3.1 关节空间轨迹规划 | 第63-65页 |
| 4.3.2 笛卡尔空间轨迹规划 | 第65-67页 |
| 4.4 高频变压器绕线机器人运动轨迹规划 | 第67-69页 |
| 4.5 基于高频变压器绕线机器人实际运动轨迹的动态仿真 | 第69-74页 |
| 4.5.1 EE25高频变压器线圈绕制的动态仿真 | 第69-71页 |
| 4.5.2 绕线机器人其他作业过程的动态仿真 | 第71-74页 |
| 4.6 本章小结 | 第74-75页 |
| 5 EE25高频变压器绕线机器人主要零部件的力学性能分析 | 第75-95页 |
| 5.1 高频变压器绕线机器人Ⅰ轴传动轴的力学性能分析 | 第75-81页 |
| 5.1.1 高频变压器绕线机器人Ⅰ轴传动轴受力情况分析 | 第75页 |
| 5.1.2 高频变压器绕线机器人Ⅰ轴传动轴的前处理 | 第75-77页 |
| 5.1.3 高频变压器绕线机器人Ⅰ轴传动轴的静力分析 | 第77-78页 |
| 5.1.4 高频变压器绕线机器人Ⅰ轴传动轴的模态分析 | 第78-81页 |
| 5.2 高频变压器绕线机器人Ⅱ轴传动轴的力学性能分析 | 第81-84页 |
| 5.2.1 高频变压器绕线机器人Ⅱ轴传动轴受力情况分析 | 第81页 |
| 5.2.2 高频变压器绕线机器人Ⅱ轴传动轴的前处理 | 第81页 |
| 5.2.3 高频变压器绕线机器人Ⅱ轴传动轴的静力分析 | 第81-82页 |
| 5.2.4 高频变压器绕线机器人Ⅱ轴传动轴的模态分析 | 第82-84页 |
| 5.3 高频变压器绕线机器人大臂的力学性能分析 | 第84-86页 |
| 5.3.1 高频变压器绕线机器人大臂的前处理 | 第84页 |
| 5.3.2 高频变压器绕线机器人大臂的静力分析 | 第84-85页 |
| 5.3.3 高频变压器绕线机器人大臂的模态分析 | 第85-86页 |
| 5.4 高频变压器绕线机器人小臂的力学性能分析 | 第86-89页 |
| 5.4.1 高频变压器绕线机器人小臂的前处理 | 第86页 |
| 5.4.2 高频变压器绕线机器人小臂的静力分析 | 第86-87页 |
| 5.4.3 高频变压器绕线机器人小臂的模态分析 | 第87-89页 |
| 5.5 高频变压器绕线机器人装配体的力学性能分析 | 第89-94页 |
| 5.5.1 高频变压器绕线机器人装配体的前处理 | 第89-90页 |
| 5.5.2 高频变压器绕线机器人装配体的静力分析 | 第90-92页 |
| 5.5.3 高频变压器绕线机器人装配体的模态分析 | 第92-94页 |
| 5.6 本章小结 | 第94-95页 |
| 6 结论 | 第95-98页 |
| 6.1 结论 | 第95页 |
| 6.2 工作展望 | 第95-98页 |
| 参考文献 | 第98-101页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第101-102页 |
| 致谢 | 第102-104页 |
| 附录A EE25高频变压器绕线机器人轨迹规划程序 | 第104-108页 |
| 附录B 绕线机器人进行线圈绕制的动态仿真程序 | 第108-114页 |
