| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 语义知识网络研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 非预期事件及任务规划方法研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 主要研究内容与方法 | 第15-16页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第16-18页 |
| 第2章 UUV体系结构与功能模块研究 | 第18-28页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 经典体系结构 | 第18-20页 |
| 2.2.1 分层递阶式体系结构 | 第18-19页 |
| 2.2.2 包容式体系结构 | 第19-20页 |
| 2.2.3 混合式体系结构 | 第20页 |
| 2.3 UUV混合式体系结构设计 | 第20-22页 |
| 2.4 功能模块设计 | 第22-26页 |
| 2.4.1 全局数据库 | 第22页 |
| 2.4.2 事件库 | 第22-23页 |
| 2.4.3 任务(重)规划与决策模块 | 第23-24页 |
| 2.4.4 通信模块 | 第24页 |
| 2.4.5 传感器 | 第24-25页 |
| 2.4.6 状态监控器 | 第25-26页 |
| 2.4.7 行为/运动控制模块 | 第26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 UUV语义知识网络构建 | 第28-46页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 本体理论介绍 | 第28-30页 |
| 3.2.1 本体论定义 | 第28-29页 |
| 3.2.2 本体分类 | 第29-30页 |
| 3.2.3 本体构建及准则 | 第30页 |
| 3.3 语义知识网络理论介绍 | 第30-36页 |
| 3.3.1 语义知识网络基本结构 | 第30-33页 |
| 3.3.2 语义知识网络推理功能 | 第33-35页 |
| 3.3.3 语义知识网络构建过程 | 第35-36页 |
| 3.4 基于本体论的UUV语义知识网络构建 | 第36-45页 |
| 3.4.1 UUV核心本体语义知识网络 | 第36-40页 |
| 3.4.2 UUV应用本体语义知识网络 | 第40-44页 |
| 3.4.3 UUV非预期事件本体语义知识网络 | 第44-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 UUV非预期事件检测与规划处理 | 第46-60页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 UUV非预期事件分析 | 第46-48页 |
| 4.3 UUV非预期事件检测 | 第48-56页 |
| 4.3.1 UUV非预期事件检测主要输入 | 第48-49页 |
| 4.3.2 UUV非预期事件检测规则设计 | 第49-54页 |
| 4.3.3 UUV非预期事件检测主要输出 | 第54页 |
| 4.3.4 随机障碍物事件检测实例分析 | 第54-56页 |
| 4.4 UUV非预期事件规划与决策 | 第56-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 仿真实验设计与分析 | 第60-68页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 非预期事件下UUV任务规划与决策仿真平台设计 | 第60-61页 |
| 5.2.1 平台功能设计 | 第60页 |
| 5.2.2 任务背景介绍 | 第60-61页 |
| 5.3 仿真实验与结果分析 | 第61-66页 |
| 5.3.1 无事件触发UUV任务规划仿真实验 | 第61-63页 |
| 5.3.2 非预期事件下UUV任务规划与决策仿真实验 | 第63-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |