水下机器人收放系统机械结构设计及分析
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 国内外研究现状分析 | 第13页 |
| 1.3 课题研究意义 | 第13-14页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 总体方案 | 第15-20页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 技术要求 | 第15页 |
| 2.3 整体方案分析 | 第15-18页 |
| 2.3.1 基架部分 | 第15-16页 |
| 2.3.2 A 架部分 | 第16-17页 |
| 2.3.3 排缆部分 | 第17页 |
| 2.3.4 绞车部分 | 第17-18页 |
| 2.3.5 升沉补偿方案选择 | 第18页 |
| 2.4 系统整体方案确定 | 第18-19页 |
| 2.4.1 系统整体构成 | 第18-19页 |
| 2.4.2 系统工作过程 | 第19页 |
| 2.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 脐带缆载荷分析及选型 | 第20-26页 |
| 3.1 引言 | 第20页 |
| 3.2 坐标系建立 | 第20页 |
| 3.3 脐带缆载荷分析 | 第20-24页 |
| 3.3.1 水中重量 | 第20-21页 |
| 3.3.2 流体阻力 | 第21-22页 |
| 3.3.3 拖拽力及惯性载荷 | 第22-23页 |
| 3.3.4 冲击载荷 | 第23页 |
| 3.3.5 脐带缆最大载荷 | 第23-24页 |
| 3.4 脐带缆选型设计 | 第24-25页 |
| 3.4.1 脐带缆简述 | 第24页 |
| 3.4.2 脐带缆技术要求 | 第24页 |
| 3.4.3 脐带缆选型 | 第24-25页 |
| 3.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第4章 整体机械结构设计 | 第26-46页 |
| 4.1 引言 | 第26页 |
| 4.2 系统整体结构 | 第26页 |
| 4.3 A 架部分设计 | 第26-32页 |
| 4.3.1 基架设计 | 第26-29页 |
| 4.3.2 A 架设计 | 第29页 |
| 4.3.3 销轴材料及定位方式选择 | 第29-30页 |
| 4.3.4 滑动轴承选型设计 | 第30-31页 |
| 4.3.5 滑轮部分设计 | 第31-32页 |
| 4.4 液压缸设计 | 第32-36页 |
| 4.4.1 液压缸工况分析 | 第32-34页 |
| 4.4.2 液压缸材料选择 | 第34页 |
| 4.4.3 液压缸参数设计 | 第34-36页 |
| 4.4.4 液压缸结构尺寸 | 第36页 |
| 4.5 绞车部分设计 | 第36-43页 |
| 4.5.1 卷筒设计 | 第36-38页 |
| 4.5.2 卷筒轴设计 | 第38-41页 |
| 4.5.3 轴承选型 | 第41页 |
| 4.5.4 升沉补偿性能指标确定 | 第41-42页 |
| 4.5.5 液压马达选型设计 | 第42页 |
| 4.5.6 绞车结构尺寸 | 第42-43页 |
| 4.6 排缆部分设计 | 第43-45页 |
| 4.6.1 往复丝杆设计 | 第43-44页 |
| 4.6.2 排缆器相关选型设计 | 第44-45页 |
| 4.6.3 排缆器结构尺寸 | 第45页 |
| 4.7 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 抗倾覆稳定性分析 | 第46-57页 |
| 5.1 引言 | 第46页 |
| 5.2 抗倾覆稳定性影响因素 | 第46-50页 |
| 5.2.1 脐带缆拉力 | 第46页 |
| 5.2.2 母船倾斜角度 | 第46-48页 |
| 5.2.3 强风载荷 | 第48页 |
| 5.2.4 系统各部分重力 | 第48-50页 |
| 5.3 抗倾覆稳定性分析内容及数学模型的建立 | 第50-52页 |
| 5.3.1 抗倾覆稳定性分析内容 | 第50页 |
| 5.3.2 纵向抗倾覆稳定性数学模型 | 第50-51页 |
| 5.3.3 横向抗倾覆稳定性数学模型 | 第51-52页 |
| 5.4 抗倾覆稳定性分析 | 第52-56页 |
| 5.4.1 纵向 A 架摆出分析 | 第52-53页 |
| 5.4.2 纵向脐带缆释放分析 | 第53-54页 |
| 5.4.3 横向 A 架摆出分析 | 第54-55页 |
| 5.4.4 横向脐带缆释放分析 | 第55-56页 |
| 5.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第6章 有限元分析 | 第57-65页 |
| 6.1 引言 | 第57页 |
| 6.2 工况分析 | 第57-58页 |
| 6.3 模型简化 | 第58-59页 |
| 6.3.1 A 架部分的简化 | 第58-59页 |
| 6.3.2 基架部分的简化 | 第59页 |
| 6.3.3 液压缸的简化 | 第59页 |
| 6.4 网格划分及载荷约束添加 | 第59-60页 |
| 6.5 有限元分析 | 第60-64页 |
| 6.6 本章总结 | 第64-65页 |
| 第7章 总结 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
