| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题的背景与意义 | 第10页 |
| 1.2 高频运动模拟器的结构组成 | 第10-11页 |
| 1.3 仿真转台的发展与现状 | 第11-12页 |
| 1.3.1 国外仿真系统的现状与分析 | 第11-12页 |
| 1.3.2 国内运动仿真系统的现状与分析 | 第12页 |
| 1.4 并联机构的发展与现状 | 第12-16页 |
| 1.4.1 并联机构的发展与应用 | 第12-14页 |
| 1.4.2 并联机构的运动学理论 | 第14-15页 |
| 1.4.3 并联机构的动力学理论 | 第15-16页 |
| 1.4.4 并联机构的控制策略 | 第16页 |
| 1.5 复合轴控制的发展和应用 | 第16-17页 |
| 1.6 本课题的主要研究内容和章节安排 | 第17-19页 |
| 第2章 高频运动模拟系统的方案设计 | 第19-30页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 复合轴控制的理论分析 | 第19-21页 |
| 2.3 复合轴控制方案的设计与比较 | 第21-28页 |
| 2.3.1 复合轴控制方案的设计 | 第21-24页 |
| 2.3.2 复合轴控制方案的比较 | 第24-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 Stewart 伺服台的指令解算算法 | 第30-43页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 S tewart 伺服台运动反解算法 | 第30-36页 |
| 3.2.1 Stewart 伺服台位置反解算法 | 第30-34页 |
| 3.2.2 Stewart 伺服台速度反解算法 | 第34-35页 |
| 3.2.3 Stewart 伺服台加速度反解算法 | 第35-36页 |
| 3.3 S tewart 伺服台位置正解算法 | 第36-38页 |
| 3.4 S tewart 伺服台动力学模型建立 | 第38-41页 |
| 3.4.1 Stewart 伺服台动平台机械能分析 | 第38-40页 |
| 3.4.2 连杆机械能分析 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 跟踪精度的影响因素分析和抑制方法 | 第43-61页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 三轴转台负载惯量的变化 | 第43-44页 |
| 4.3 干扰力矩的分析与抑制方法 | 第44-51页 |
| 4.3.1 干扰力矩大小分析 | 第44-45页 |
| 4.3.2 干扰观测器的原理分析 | 第45-47页 |
| 4.3.3 干扰观测器的鲁棒稳定性 | 第47-49页 |
| 4.3.4 低通滤波器的设计 | 第49页 |
| 4.3.5 三轴转台干扰观测器设计与仿真 | 第49-51页 |
| 4.4 机械谐振的分析和抑制方法 | 第51-53页 |
| 4.4.1 Stewart 伺服台机械谐振分析 | 第51页 |
| 4.4.2 陷波滤波器的设计 | 第51-52页 |
| 4.4.3 陷波滤波器对系统频率特性的影响 | 第52-53页 |
| 4.5 Stewart 伺服台连杆惯量耦合的影响 | 第53-54页 |
| 4.6 动基座对 Stewart 伺服台连杆出力的影响分析及抑制方法 | 第54-57页 |
| 4.7 主子系统采样周期的选取 | 第57-59页 |
| 4.8 本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 高频运动模拟系统的滑模控制器设计 | 第61-74页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 滑模控制方法 | 第61-64页 |
| 5.2.1 滑动模态的定义 | 第61-62页 |
| 5.2.2 滑动控制的特性 | 第62-63页 |
| 5.2.3 等效控制和滑模控制的不变性 | 第63-64页 |
| 5.3 基于指数趋近律的滑模控制器设计 | 第64-69页 |
| 5.3.1 永磁同步直线电机的数学模型的建立 | 第64-65页 |
| 5.3.2 滑模面的选取 | 第65页 |
| 5.3.3 控制律的设计 | 第65-67页 |
| 5.3.4 滑模控制的抖振问题 | 第67-68页 |
| 5.3.5 滑模控制器串联校正控制器的比较 | 第68-69页 |
| 5.4 仿真分析 | 第69-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |