基于视觉的仿人机器人运动规划研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 课题背景 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-11页 |
| 1.3 仿人机器人研究成果 | 第11-13页 |
| 1.4 论文结构 | 第13-15页 |
| 第2章 基于视觉的 HIT-II 型仿人机器人 | 第15-27页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 HIT-II 型仿人机器人软硬件设计 | 第15-18页 |
| 2.3 HIT-II 型仿人机器人摄像头成像原理 | 第18-20页 |
| 2.4 仿人机器人颜色空间分析 | 第20-21页 |
| 2.5 基于 HSI 颜色空间的图像预处理 | 第21-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于局部不变特征的图像匹配研究 | 第27-42页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 vSLAM 系统架构 | 第27-28页 |
| 3.3 SIFT 算法 | 第28-36页 |
| 3.4 图像匹配 | 第36-40页 |
| 3.5 SIFT 路标识别 | 第40-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于视觉的仿人机器人运动规划 | 第42-53页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 仿人机器人运动规划 | 第42-46页 |
| 4.3 仿人机器人运动规划算法 | 第46-51页 |
| 4.4 机器人的未来发展与应用 | 第51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 实验结果 | 第53-60页 |
| 5.1 仿人机器人视觉图像实验 | 第53-56页 |
| 5.2 仿人机器人追踪实验 | 第56-57页 |
| 5.3 仿人机器人足球实验 | 第57页 |
| 5.4 仿人机器人避障实验 | 第57-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
