| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第12-23页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 时滞系统的研究概况 | 第13-16页 |
| 1.2.1 时滞系统描述 | 第14页 |
| 1.2.2 时滞系统的分析和控制方法 | 第14-16页 |
| 1.3 Delta算子理论的研究概况 | 第16-21页 |
| 1.3.1 Delta算子简介 | 第16-18页 |
| 1.3.2 Delta算子与滑模控制 | 第18-20页 |
| 1.3.3 Delta算子与容错控制 | 第20-21页 |
| 1.4 论文主要内容与章节安排 | 第21-23页 |
| 第二章 四旋翼飞行器数学模型分析 | 第23-36页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 四旋翼飞行器的结构组成及飞行原理 | 第23-25页 |
| 2.3 数学建模和Delta算子离散化 | 第25-31页 |
| 2.3.1 四旋翼飞行器建模 | 第25-29页 |
| 2.3.2 系统故障分析 | 第29-30页 |
| 2.3.3 Delta算子模型 | 第30-31页 |
| 2.4 四旋翼飞行器仿真平台 | 第31-35页 |
| 2.4.1 Qball-X4四旋翼飞行器实验设备 | 第31-33页 |
| 2.4.2 Delta算子滑模容错控制界面设计 | 第33-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 Delta算子定常时滞系统的自适应滑模容错控制 | 第36-47页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 Delta算子时滞系统模型 | 第36-37页 |
| 3.3 滑模控制算法设计 | 第37-42页 |
| 3.3.1 线性滑模面设计 | 第37-40页 |
| 3.3.2 控制律设计 | 第40-42页 |
| 3.4 仿真实验与结果分析 | 第42-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 基于趋近律的Delta算子时滞系统输出反馈滑模容错控制 | 第47-59页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 Delta算子时滞系统模型 | 第47-48页 |
| 4.3 滑模控制算法设计 | 第48-55页 |
| 4.3.1 基于输出反馈的滑模面设计 | 第48-52页 |
| 4.3.2 基于趋近律的控制律设计 | 第52-55页 |
| 4.4 仿真实验与结果分析 | 第55-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 Delta算子时变时滞不确定系统的非线性滑模容错控制 | 第59-72页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 Delta算子时滞系统模型 | 第59-60页 |
| 5.3 非线性滑模控制设计 | 第60-67页 |
| 5.3.1 非线性滑模面设计 | 第61-65页 |
| 5.3.2 非线性控制律设计 | 第65-67页 |
| 5.4 仿真实验与结果分析 | 第67-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 本文的主要工作 | 第72页 |
| 6.2 后续的研究展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第79页 |
