| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 交通控制系统的发展历史 | 第12-13页 |
| 1.2.2 交通控制系统信息采集介绍 | 第13-14页 |
| 1.2.3 四旋翼无人机控制方法研究 | 第14-16页 |
| 1.2.4 四旋翼无人机通信系统研究 | 第16-17页 |
| 1.3 课题来源及研究问题 | 第17-18页 |
| 1.4 本文主要研究工作及内容安排 | 第18-19页 |
| 第二章 基于反步控制和干扰观测器的四旋翼无人机容错控制设计 | 第19-43页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 带干扰块的四旋翼无人机数学模型 | 第19-23页 |
| 2.3 非线性干扰观测器设计 | 第23-26页 |
| 2.4 四旋翼无人机反步控制器设计 | 第26-36页 |
| 2.4.1 反步控制相关知识介绍 | 第26-30页 |
| 2.4.2 欠驱动系统的反步设计 | 第30-33页 |
| 2.4.3 全驱动系统的反步设计 | 第33-34页 |
| 2.4.4 反步输入控制 | 第34-35页 |
| 2.4.5 反步控制器的容错设计 | 第35-36页 |
| 2.5 仿真验证及结果分析 | 第36-42页 |
| 2.5.1 外部扰动下的控制效果 | 第37-39页 |
| 2.5.2 执行器失效故障下的控制效果 | 第39-42页 |
| 2.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 四旋翼无人机的鲁棒反步滑模控制设计 | 第43-60页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 四旋翼无人机数学模型 | 第43-45页 |
| 3.3 姿态角系统轨迹跟踪滑模控制设计 | 第45-50页 |
| 3.3.1 滑模控制相关知识介绍 | 第45-48页 |
| 3.3.2 姿态角系统滑模控制器设计 | 第48-50页 |
| 3.4 位置轨迹跟踪的反步滑模控制设计 | 第50-56页 |
| 3.5 仿真验证及结果分析 | 第56-59页 |
| 3.5.1 标称情况下（无不确定性、无外界干扰）的跟踪控制 | 第57-58页 |
| 3.5.2 四旋翼无人机转动惯量存在不确定性时的轨迹跟踪控制 | 第58页 |
| 3.5.3 同时存在转动惯量不确定性和外部干扰时的跟踪控制 | 第58-59页 |
| 3.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第四章 四旋翼无人机与地面站通信系统设计 | 第60-77页 |
| 4.1 引言 | 第60-61页 |
| 4.2 四旋翼无人机通信系统模型框架 | 第61-65页 |
| 4.2.1 通信数据分类 | 第61-62页 |
| 4.2.2 无人机通信系统框架介绍 | 第62-63页 |
| 4.2.3 无线通信基本内容 | 第63-65页 |
| 4.3 无线通信数据协议规范 | 第65-70页 |
| 4.3.1 通信协议基本知识 | 第65-66页 |
| 4.3.2 通信数据帧格式规定 | 第66-70页 |
| 4.4 串口通信实现 | 第70-76页 |
| 4.4.1 串口通信 | 第70-71页 |
| 4.4.2 串口通信方法 | 第71-72页 |
| 4.4.3 多线程编程类CSerial Port | 第72-74页 |
| 4.4.4 串口通信的数据收发流程 | 第74-76页 |
| 4.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 第五章 总结与展望 | 第77-80页 |
| 5.1 工作总结 | 第77-78页 |
| 5.2 论文主要创新点 | 第78页 |
| 5.3 研究展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第86页 |
