| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景 | 第11页 |
| 1.2 少自由度飞行模拟器研究的必要性和可行性 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-19页 |
| 1.3.1 飞行模拟器研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.2 少自由度运动平台研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.3 并联机构运动学研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3.4 并联机构尺度综合研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.5 并联机构刚体逆动力学与伺服电机的参数预估研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 论文研究的主要内容 | 第19-21页 |
| 第二章 驱动平台的机构构型设计 | 第21-29页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 并联机构支链的类型 | 第21-23页 |
| 2.2.1 无约束主动支链 | 第21-22页 |
| 2.2.2 欠约束主动支链 | 第22页 |
| 2.2.3 恰约束主动支链 | 第22-23页 |
| 2.2.4 恰约束从动支链 | 第23页 |
| 2.3 三自由度并联机构的几类构型 | 第23-26页 |
| 2.3.1 第Ⅰ类：全部采用欠约束主动支链的并联机构 | 第24页 |
| 2.3.2 第Ⅱ类：采用一条恰约束主动支链和两条无约束主动支链的并联机构 | 第24-25页 |
| 2.3.3 第Ⅲ类：采用一条恰约束从动支链和三条无约束主动支链的并联机构 | 第25-26页 |
| 2.4 2R1T三自由度驱动平台的构型选择 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 驱动平台的尺度综合 | 第29-47页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 驱动平台的运动学分析 | 第29-33页 |
| 3.2.1 坐标系的建立与动平台姿态矩阵 | 第29-30页 |
| 3.2.2 位姿逆解模型 | 第30-31页 |
| 3.2.3 速度映射模型 | 第31-33页 |
| 3.2.4 加速度分析 | 第33页 |
| 3.3 工作空间 | 第33-34页 |
| 3.4 设计变量 | 第34页 |
| 3.5 基于向量2范数的模拟性能评价指标 | 第34-37页 |
| 3.6 约束条件 | 第37-38页 |
| 3.6.1 尺寸约束 | 第37页 |
| 3.6.2 性能约束 | 第37-38页 |
| 3.6.3 铰链约束 | 第38页 |
| 3.7 算例与讨论 | 第38-45页 |
| 3.8 本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 驱动平台关键零部件的优化设计与选型 | 第47-67页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 驱动平台的刚体逆动力学模型 | 第47-51页 |
| 4.2.1 驱动平台的分解及其运动描述 | 第47-49页 |
| 4.2.2 驱动平台刚体逆动力学模型建立 | 第49-51页 |
| 4.3 伺服电机的参数预估模型 | 第51-53页 |
| 4.3.1 伺服电机额定转速预估模型 | 第51-52页 |
| 4.3.2 伺服电机峰值力矩预估模型 | 第52页 |
| 4.3.3 伺服电机转子惯量校核模型 | 第52-53页 |
| 4.4 UPS支链的设计 | 第53-55页 |
| 4.4.1 电动缸的选型模型 | 第53-54页 |
| 4.4.2 球铰与虎克铰的设计 | 第54-55页 |
| 4.4.3 UPS支链的设计 | 第55页 |
| 4.5 PU支链的设计 | 第55-57页 |
| 4.5.1 气缸的选型模型 | 第55-56页 |
| 4.5.2 PU支链的设计 | 第56-57页 |
| 4.6 动平台与静平台的设计 | 第57-58页 |
| 4.7 驱动平台结构设计 | 第58页 |
| 4.8 算例 | 第58-66页 |
| 4.8.1 气缸选型 | 第58-59页 |
| 4.8.2 伺服电机参数的预估与选型 | 第59-65页 |
| 4.8.3 电动缸选型 | 第65-66页 |
| 4.9 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 作者简介 | 第76页 |
