| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题来源及现实意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 剪升机构的研究领域 | 第10-13页 |
| 1.2.2 剪升机构静力学动力学研究现状 | 第13页 |
| 1.2.3 可能存在的问题 | 第13页 |
| 1.3 研究目标和论文内容 | 第13-15页 |
| 第二章 剪升机构统一几何建模 | 第15-29页 |
| 2.1 一般构型的统一几何建模 | 第15-21页 |
| 2.1.1 模型简化 | 第15-16页 |
| 2.1.2 输出矢量的表达 | 第16页 |
| 2.1.3 输入矢量的计算 | 第16-21页 |
| 2.2 几种特殊构型的统一几何建模 | 第21-28页 |
| 2.2.1 模型简化 | 第21-22页 |
| 2.2.2 输出矢量的表达 | 第22页 |
| 2.2.3 输入矢量的计算 | 第22-26页 |
| 2.2.4 双铰接对称配置方式 | 第26-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 输入力矢量和行程位移矢量表达式性质 | 第29-44页 |
| 3.1 行程矢量统一表达式性质分析 | 第29-33页 |
| 3.1.1 行程I的单调性分析 | 第29页 |
| 3.1.2 判别式Σ 的符号 | 第29-33页 |
| 3.2 输入力矢量统一表达式性质分析 | 第33-40页 |
| 3.2.1 P的单调性分析 | 第33-37页 |
| 3.2.2 关于P的单调性讨论 | 第37-39页 |
| 3.2.3 输入力矢量与行程矢量表达式性质分析 | 第39-40页 |
| 3.3 验证 | 第40-43页 |
| 3.3.1 一般构型输入力统一方程的验证 | 第40-42页 |
| 3.3.2 特殊构型输入力统一方程的验证 | 第42-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 剪升机构统一内力场建模 | 第44-58页 |
| 4.1 剪升机构节点内力统一建模 | 第44-53页 |
| 4.1.1 特征节点 | 第44页 |
| 4.1.2 节点内力函数的建立 | 第44-52页 |
| 4.1.3 节点力统一方程性质分析 | 第52-53页 |
| 4.2 剪升机构内力场函数建模 | 第53-57页 |
| 4.2.1 节点力方程的轴向法向表述 | 第53-54页 |
| 4.2.2 支臂内力分析 | 第54-55页 |
| 4.2.3 统一内力场函数方程 | 第55-57页 |
| 4.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 基于SOLIDWORKS MOTION运动学仿真 | 第58-64页 |
| 5.1 剪升机构的三维实体建模 | 第58-59页 |
| 5.2 基于SOLIDWORKS MOTION仿真分析 | 第59-63页 |
| 5.2.1 参数设定及前处理 | 第59-60页 |
| 5.2.2 仿真求解 | 第60页 |
| 5.2.3 仿真结果验证 | 第60-62页 |
| 5.2.4 验证结果分析 | 第62-63页 |
| 5.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 发表论文清单 | 第71页 |