自动喷涂系统喷涂目标点云优化及定位研究
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 相关技术研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 点云降噪研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 摄像机标定技术研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 图像匹配技术研究现状 | 第13页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 2 喷涂对象点云模型降噪及法向优化研究 | 第15-27页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 基于法向优化的点云去噪方法 | 第15-23页 |
| 2.2.1 点云初始法向获取 | 第16-21页 |
| 2.2.2 基于法向预平滑的邻域调整 | 第21-22页 |
| 2.2.3 基于优化邻域的法向量计算及噪点剔除 | 第22-23页 |
| 2.3 点云降噪算法验证 | 第23-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 视觉匹配摄像机标定研究 | 第27-38页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 摄像机标定 | 第27-35页 |
| 3.2.1 标定模型 | 第27-28页 |
| 3.2.2 标定过程改进 | 第28-35页 |
| 3.3 摄像机标定实验 | 第35-36页 |
| 3.4 本章小节 | 第36-38页 |
| 4 图像与点云模型匹配研究 | 第38-55页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 图像匹配技术 | 第38-40页 |
| 4.2.1 图像匹配关键要素 | 第38-39页 |
| 4.2.2 边缘提取算法 | 第39-40页 |
| 4.3 图像与点云投影的匹配 | 第40-47页 |
| 4.3.1 基于图像边缘几何特征的匹配方法 | 第41-46页 |
| 4.3.2 基于灰度的辅助匹配方法 | 第46-47页 |
| 4.4 点云与图像匹配实验及分析 | 第47-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 自动喷涂实验与总结 | 第55-60页 |
| 5.1 自动喷涂实验 | 第55-59页 |
| 5.1.1 实验过程 | 第55-58页 |
| 5.1.2 实验结果分析 | 第58-59页 |
| 5.2 本章小结 | 第59-60页 |
| 6 总结与展望 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 附录 | 第67页 |
| A. 作者在攻读硕士学位期间申请的专利 | 第67页 |
| B. 作者在攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第67页 |
