基于ARM Cortex-M4内核的模型车稳定性实验系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 论文的研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 汽车稳定性虚拟试验研究 | 第10-11页 |
| 1.2.2 汽车稳定性试验台试验研究 | 第11-12页 |
| 1.2.3 汽车稳定性实车实验研究 | 第12-13页 |
| 1.2.4 研究现状小结 | 第13页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 实验系统硬件设计 | 第15-27页 |
| 2.1 实验系统整体结构 | 第15-16页 |
| 2.2 实验模型车结构 | 第16-18页 |
| 2.2.1 模型车转向系统 | 第16-17页 |
| 2.2.2 模型车的驱动和制动系统 | 第17-18页 |
| 2.3 实验系统控制器硬件设计 | 第18-24页 |
| 2.3.1 微控制器模块 | 第19-21页 |
| 2.3.1.1 微控制器模块选择 | 第19页 |
| 2.3.1.2 微控制器模块最小系统 | 第19-21页 |
| 2.3.2 无线通信模块 | 第21页 |
| 2.3.3 显示模块 | 第21-22页 |
| 2.3.4 控制器遥控端按键模块 | 第22-23页 |
| 2.3.5 控制器接收端信号切换模块 | 第23-24页 |
| 2.4 数据采集系统 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 控制器基础模块软件设计 | 第27-41页 |
| 3.1 无刷直流电机、舵机模块程序设计 | 第27-29页 |
| 3.1.1 无刷直流电机、舵机模块输入信号标定 | 第27-28页 |
| 3.1.2 无刷直流电机、舵机模块初始化 | 第28页 |
| 3.1.3 舵机、无刷直流电机模块PWM控制信号 | 第28-29页 |
| 3.2 按键模块程序设计 | 第29-34页 |
| 3.2.1 按键处理程序触发方式 | 第29-31页 |
| 3.2.2 按键模块初始化 | 第31-32页 |
| 3.2.3 按键处理程序 | 第32-34页 |
| 3.3 显示模块程序设计 | 第34-36页 |
| 3.3.1 显示模块初始化 | 第34-35页 |
| 3.3.2 OLED显示模块显示功能 | 第35-36页 |
| 3.4 无线通信模块程序设计 | 第36-39页 |
| 3.4.1 无线通信模块初始化 | 第36-37页 |
| 3.4.2 无线通信模块工作模式 | 第37-39页 |
| 3.4.3 无线通信模块数据传输 | 第39页 |
| 3.5 信号切换模块程序设计 | 第39-40页 |
| 3.5.1 信号切换模块初始化 | 第39-40页 |
| 3.5.2 信号切换模块切换控制信号 | 第40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 模型车开环控制实验软件设计 | 第41-61页 |
| 4.1 模型车控制程序初始化 | 第41-42页 |
| 4.2 控制程序主循环 | 第42-43页 |
| 4.2.1 控制器遥控端主循环 | 第42-43页 |
| 4.2.2 控制器接收端主循环 | 第43页 |
| 4.3 实验系统开环自动控制实验模式 | 第43-60页 |
| 4.3.1 模型车自动控制稳定性实验方法设计 | 第44-46页 |
| 4.3.2 模型车开环自动控制稳定性实验软件设计 | 第46-60页 |
| 4.3.2.1 开环自动控制实验模式选择 | 第46-47页 |
| 4.3.2.2 定圆周实验软件设计 | 第47-52页 |
| 4.3.2.3 蛇行实验软件设计 | 第52-55页 |
| 4.3.2.4 定圆周蛇行实验软件设计 | 第55-58页 |
| 4.3.2.5 瞬态横摆响应实验软件设计 | 第58-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 模型车稳定性实验及实验结果分析 | 第61-73页 |
| 5.1 定圆周实验 | 第61-64页 |
| 5.2 蛇行实验 | 第64-67页 |
| 5.3 定圆周蛇行实验 | 第67-69页 |
| 5.4 瞬态横摆响应实验 | 第69-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第6章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 论文的工作总结 | 第73-74页 |
| 6.2 论文的不足与展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
| 附录 | 第77-88页 |
| 作者简介及科研成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
