具有质量分布特征的仿生双足完全被动步行机
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 课题背景及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.3 主动双足行走机器人的国内外研究状况 | 第12-14页 |
| 1.4 被动双足行走机器人的国内外研究状况 | 第14-18页 |
| 1.5 本文研究内容 | 第18-19页 |
| 1.6 技术路线 | 第19-21页 |
| 第2章 人体下肢关节运动分析 | 第21-37页 |
| 2.1 本章简介 | 第21页 |
| 2.2 试验设备介绍 | 第21-24页 |
| 2.2.1 高速摄像系统 | 第21-22页 |
| 2.2.2 Simi Motion软件 | 第22-24页 |
| 2.3 试验设计与实施 | 第24-25页 |
| 2.4 试验结果分析 | 第25-35页 |
| 2.4.1 踝关节角度变化分析 | 第27-31页 |
| 2.4.2 膝关节角度变化分析 | 第31-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 人体下肢实体建模与参数提取 | 第37-47页 |
| 3.1 本章简介 | 第37页 |
| 3.2 美国“虚拟人”简介 | 第37页 |
| 3.3 Amira进行人体下肢的三维重建 | 第37-38页 |
| 3.4 三维设计软件Solidworks介绍 | 第38-39页 |
| 3.5 质量分布理论分析 | 第39-41页 |
| 3.6 模型分割及相关参数的提取 | 第41-44页 |
| 3.7 本章小结 | 第44-47页 |
| 第4章 仿生双足完全被动步行机的设计 | 第47-53页 |
| 4.1 本章简介 | 第47页 |
| 4.2 功能性关节的仿生设计 | 第47-50页 |
| 4.2.1 髋关节结构的仿生设计 | 第47-48页 |
| 4.2.2 膝关节结构的仿生设计 | 第48-49页 |
| 4.2.3 踝关节结构的仿生设计 | 第49-50页 |
| 4.3 仿生步行机各环节的仿生设计 | 第50-52页 |
| 4.3.1 大腿环节的仿生设计 | 第50-51页 |
| 4.3.2 小腿环节的仿生设计 | 第51页 |
| 4.3.3 足部环节的仿生设计 | 第51-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 仿生完全被动步行机的行走测试与分析 | 第53-69页 |
| 5.1 本章简介 | 第53页 |
| 5.2 3D打印机介绍 | 第53-55页 |
| 5.3 零件的加工与装配 | 第55-58页 |
| 5.4 试验测试平台的搭建 | 第58页 |
| 5.5 仿生步行机行走试验测试与分析 | 第58-62页 |
| 5.5.1 正交试验方案设计 | 第58-59页 |
| 5.5.2 试验测试 | 第59-62页 |
| 5.6 测试结果与分析 | 第62-67页 |
| 5.6.1 步行机行走距离测试结果分析 | 第62-64页 |
| 5.6.2 步行机行走速度试验结果分析 | 第64-65页 |
| 5.6.3 步行机行走步幅试验结果分析 | 第65-67页 |
| 5.7 本章小结 | 第67-69页 |
| 第6章 结论与展望 | 第69-73页 |
| 6.1 主要结论 | 第69-70页 |
| 6.2 创新点 | 第70-71页 |
| 6.3 展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及参与科研项目情况 | 第79-81页 |
| 导师及作者简介 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
