基于3-RPS并联机器人不规则曲面检测装置研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 并联机构研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 无损检测装置研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 本文的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 风电叶片无损检测装置的总体方案 | 第18-26页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 检测装置总体方案 | 第18-21页 |
| 2.2.1 并联机构的选型 | 第18-19页 |
| 2.2.2 并联机器人自由度的计算 | 第19-20页 |
| 2.2.3 驱动方式的选择 | 第20-21页 |
| 2.3 无损检测装置方案设计 | 第21-24页 |
| 2.3.1 3-RPS并联机构设计 | 第21页 |
| 2.3.2 检测装置及叶片的模型建立 | 第21-23页 |
| 2.3.3 整个检测装置模型建立 | 第23-24页 |
| 2.4 检测装置工作过程描述 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 3-RPS并联机器人的运动学分析 | 第26-35页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 3-RPS并联机构组成原理 | 第26页 |
| 3.3 3-RPS并联机构的位姿描述 | 第26-30页 |
| 3.4 3-RPS并联机构的位置正解 | 第30-32页 |
| 3.5 运动学反解分析 | 第32-34页 |
| 3.5.1 3-RPS并联机构的约束条件 | 第32-33页 |
| 3.5.2 速度求解 | 第33-34页 |
| 3.5.3 加速度求解 | 第34页 |
| 3.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 不规则曲面检测路径规划 | 第35-42页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 检测路径的方案设计 | 第35-37页 |
| 4.2.1 检测点法向量的计算 | 第35-36页 |
| 4.2.2 计算检测点法向量的常用方法 | 第36-37页 |
| 4.3 无损检测路径规划 | 第37-39页 |
| 4.3.1 风电叶片的不规则曲面描述 | 第37页 |
| 4.3.2 检测路径的构成 | 第37-38页 |
| 4.3.3 检测路径的最优化 | 第38-39页 |
| 4.4 等距离检测规划 | 第39-40页 |
| 4.4.1 碰撞检测和碰撞规避 | 第39页 |
| 4.4.2 碰撞检测 | 第39-40页 |
| 4.4.3 碰撞规避 | 第40页 |
| 4.5 生成检测路径 | 第40-41页 |
| 4.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 检测装置的控制方案设计 | 第42-51页 |
| 5.1 引言 | 第42页 |
| 5.2 控制系统的总体方案 | 第42-45页 |
| 5.2.1 风电叶片控制方案设计 | 第42-43页 |
| 5.2.2 3-RPS并联机器人控制方案设计 | 第43-45页 |
| 5.3 控制系统的硬件设计 | 第45-47页 |
| 5.3.1 驱动器选择 | 第45-46页 |
| 5.3.2 下位机系统设计 | 第46-47页 |
| 5.4 3-RPS并联机器人控制系统软件设计 | 第47-49页 |
| 5.4.1 上位机软件设计 | 第48-49页 |
| 5.4.2 下位机软件设计 | 第49页 |
| 5.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 第6章 总结 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第56页 |
