DEAP柔性仿生驱动器的建模与控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第18-20页 |
| 第2章 DEAP驱动器特性与模型 | 第20-27页 |
| 2.1 DEAP材料的机电特性 | 第20-21页 |
| 2.2 DEAP驱动器的制作方法 | 第21-22页 |
| 2.3 DEAP驱动器的静态模型 | 第22-24页 |
| 2.4 DEAP驱动器实验平台 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于T-S模型的广义预测控制 | 第27-37页 |
| 3.1 T-S模型 | 第27-30页 |
| 3.1.1 T-S模型系统 | 第27-28页 |
| 3.1.2 T-S模型的参数辨识 | 第28-30页 |
| 3.2 广义预测控制 | 第30-32页 |
| 3.3 基于T-S模型的广义预测控制 | 第32-33页 |
| 3.4 实验结果与分析 | 第33-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 第4章 自抗扰控制在DEAP驱动器系统中的应用 | 第37-43页 |
| 4.1 自抗扰控制 | 第37-39页 |
| 4.2 自抗扰控制器的设计 | 第39-40页 |
| 4.3 实验结果与分析 | 第40-42页 |
| 4.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 DEAP驱动器的迟滞建模及其逆补偿控制 | 第43-53页 |
| 5.1 PRANDTL-ISHLINSKII模型 | 第43-45页 |
| 5.2 DEAP驱动器的迟滞建模 | 第45-47页 |
| 5.3 模型的参数辨识 | 第47-50页 |
| 5.4 逆补偿控制 | 第50-52页 |
| 5.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第6章 滑模控制在DEAP驱动器系统中的应用 | 第53-71页 |
| 6.1 DEAP驱动器的模型 | 第53页 |
| 6.2 滑模控制 | 第53-55页 |
| 6.3 自适应滑模控制器的设计 | 第55-62页 |
| 6.3.1 逆补偿及其误差分析 | 第55-58页 |
| 6.3.2 控制器设计 | 第58-60页 |
| 6.3.3 仿真实验 | 第60-62页 |
| 6.4 基于在线迟滞逆补偿的滑模控制 | 第62-69页 |
| 6.4.1 参数估计器设计 | 第62-65页 |
| 6.4.2 控制器设计 | 第65-66页 |
| 6.4.3 仿真实验 | 第66-69页 |
| 6.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
