| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9页 |
| 1.2 平面弹性连杆机构震动平衡国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 平面弹性连杆机构的振动控制国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.4 本课题的主要研究内容及目标 | 第13页 |
| 1.5 本章小结 | 第13-15页 |
| 第二章 平面弹性五杆机构动力学理论分析 | 第15-27页 |
| 2.1 系统运动微分方程的推导 | 第15-20页 |
| 2.1.1 单元划分和广义坐标的选取 | 第15-17页 |
| 2.1.2 单元运动微分方程 | 第17-20页 |
| 2.2 平面弹性五杆机构系统运动微分方程 | 第20-21页 |
| 2.3 平面弹性五杆机构系统运动微分方程的求解 | 第21-23页 |
| 2.4 动力学参数的求解 | 第23-26页 |
| 2.4.1 运动副支反力 | 第23页 |
| 2.4.2 震动力和震动力矩 | 第23-24页 |
| 2.4.3 弹性构件的弯曲变形 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 平面弹性五杆机构动力平衡仿真研究 | 第27-45页 |
| 3.1 SPACAR简介 | 第27-28页 |
| 3.2 基于SPACAR的平面弹性五杆机构的动力学仿真 | 第28-33页 |
| 3.2.1 定义机构模型 | 第28-29页 |
| 3.2.2 定义输入文件 | 第29-31页 |
| 3.2.3 动力学参数曲线 | 第31-33页 |
| 3.3 伺服电机转角规划 | 第33-40页 |
| 3.3.1 5 次多项式2阶导数连续 | 第34-35页 |
| 3.3.2 7 次多项式2阶导数连续 | 第35-36页 |
| 3.3.3 7 次多项式3阶导数连续 | 第36-37页 |
| 3.3.4 9 次多项式2阶导数连续 | 第37-38页 |
| 3.3.5 9 次多项式3阶导数连续 | 第38-40页 |
| 3.4 MATLAB遗传算法介绍 | 第40页 |
| 3.5 PRSM法对机构动平衡优化 | 第40-43页 |
| 3.6 取不同优化目标对比 | 第43-44页 |
| 3.7 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 平面弹性五杆机构震动实验台设计 | 第45-55页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 震动力矩测量的理论基础 | 第45-47页 |
| 4.3 震动实验台设计 | 第47-50页 |
| 4.3.1 实验台机构设计 | 第47-48页 |
| 4.3.2 震动力矩测量系统设计 | 第48-50页 |
| 4.4 实验装置 | 第50-51页 |
| 4.5 测量方法的实验验证 | 第51-54页 |
| 4.5.1 力传感器的标定 | 第51-52页 |
| 4.5.2 实验验证 | 第52-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 平面弹性五杆机构实验研究 | 第55-61页 |
| 5.1 实验过程 | 第55-57页 |
| 5.2 实验结果及分析 | 第57-60页 |
| 5.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 课题研究工作总结 | 第61页 |
| 6.2 展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-69页 |
| 附录 | 第69-86页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |