| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第12-17页 |
| 1.1 课题来源及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第14-15页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第15页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第15-17页 |
| 1.3.1 本文主要工作 | 第15-16页 |
| 1.3.2 本文的内容安排 | 第16-17页 |
| 2 系统总体方案设计 | 第17-26页 |
| 2.1 智能吊挂流水线控制器功能分析 | 第17-20页 |
| 2.2 开发方案设计原则 | 第20页 |
| 2.3 开发方案选择 | 第20-23页 |
| 2.4 网络通讯方式选择 | 第23页 |
| 2.5 控制器控制对象分析 | 第23-26页 |
| 2.5.1 提升臂电机模块 | 第23-24页 |
| 2.5.2 人机界面模块 | 第24页 |
| 2.5.3 读卡器模块 | 第24-25页 |
| 2.5.4 输入输出模块 | 第25-26页 |
| 3 控制器控制算法设计 | 第26-36页 |
| 3.1 控制算法基本理论 | 第26-29页 |
| 3.1.1 滑模控制算法基本理论 | 第26-28页 |
| 3.1.2 模糊控制的基本理论 | 第28-29页 |
| 3.2 提升臂系统模型 | 第29-30页 |
| 3.3 模糊滑模控制系统设计 | 第30-33页 |
| 3.3.1 控制系统结构 | 第30-31页 |
| 3.3.2 滑模控制器设计 | 第31-33页 |
| 3.4 系统仿真 | 第33-36页 |
| 4 系统硬件设计 | 第36-55页 |
| 4.1 硬件电路整体设计 | 第36页 |
| 4.2 微处理器基本系统设计 | 第36-41页 |
| 4.2.1 电源电路 | 第37-39页 |
| 4.2.2 复位电路 | 第39页 |
| 4.2.3 时钟电路 | 第39-40页 |
| 4.2.4 调试电路 | 第40页 |
| 4.2.5 存储器模块设计 | 第40-41页 |
| 4.3 以太网模块设计 | 第41-43页 |
| 4.4 人机界面模块 | 第43-45页 |
| 4.4.1 LCD显示屏 | 第43-44页 |
| 4.4.2 键盘 | 第44-45页 |
| 4.5 读卡器模块与串口通信模块 | 第45-48页 |
| 4.5.1 读卡器原理介绍 | 第45-48页 |
| 4.6 输出模块设计 | 第48-51页 |
| 4.6.1 电磁阀输出模块 | 第48-50页 |
| 4.6.2 提升臂电机驱动电路 | 第50-51页 |
| 4.7 输入模块 | 第51-52页 |
| 4.8 蜂鸣器模块设计 | 第52页 |
| 4.9 硬件相关抗干扰措施 | 第52-53页 |
| 4.9.1 抑制干扰源 | 第52-53页 |
| 4.9.2 切断传播路径 | 第53页 |
| 4.9.3 提高敏感元器件的抗干扰性能 | 第53页 |
| 4.10 PCB板设计 | 第53-55页 |
| 5 控制器的软件设计及调试 | 第55-69页 |
| 5.1 MPLAB IDE环境 | 第55页 |
| 5.1.1 MPLAB IDE的操作过程 | 第55页 |
| 5.2 智能吊挂主程序设计 | 第55-58页 |
| 5.3 以太网程序设计 | 第58-60页 |
| 5.3.1 通讯协议 | 第58-59页 |
| 5.3.2 程序流程 | 第59-60页 |
| 5.4 读卡器串口通讯程序 | 第60-61页 |
| 5.4.1 M106BSN读卡器UART串口通讯协议： | 第60页 |
| 5.4.2 UART串口通讯程序流程 | 第60-61页 |
| 5.5 键盘软件控制 | 第61页 |
| 5.6 LCD显示屏程序 | 第61-62页 |
| 5.7 软件相关抗干扰措施 | 第62-64页 |
| 5.7.1 指令冗余 | 第62-63页 |
| 5.7.2 软件阻截技术 | 第63-64页 |
| 5.7.3 软件看门狗技术 | 第64页 |
| 5.8 系统整合调试 | 第64-69页 |
| 5.8.1 控制系统调试原则 | 第64-65页 |
| 5.8.2 硬件调试 | 第65-66页 |
| 5.8.3 软件测试 | 第66-67页 |
| 5.8.4 整体调试 | 第67-69页 |
| 6 总结与展望 | 第69-70页 |
| 6.1 总结 | 第69页 |
| 6.2 展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士期间研究成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |