| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-28页 |
| 1.1 课题研究的目的及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 IPMC人工肌肉简介 | 第14-17页 |
| 1.2.1 致动原理 | 第14-15页 |
| 1.2.2 制备方法 | 第15-16页 |
| 1.2.3 电极Ag化学性能分析 | 第16-17页 |
| 1.3 IPMC人工肌肉的国内外研究现状 | 第17-25页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第17-22页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第22-25页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第25-28页 |
| 第2章 Ag-IPMC电致动性能测试 | 第28-40页 |
| 2.1 IPMC电致动机理 | 第28-29页 |
| 2.2 输出力与位移性能 | 第29-32页 |
| 2.2.1 输出位移性能 | 第30-31页 |
| 2.2.2 输出力性能 | 第31-32页 |
| 2.3 含水率影响下的Ag-IPMC性能测试 | 第32-39页 |
| 2.3.1 含水率衰减测试 | 第32-36页 |
| 2.3.2 含水率与速度、加速度及角位移关系 | 第36-39页 |
| 2.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 Ag-IPMC力学性能及数学模型探索 | 第40-59页 |
| 3.1 Ag-IPMC力学性能测试 | 第40-43页 |
| 3.1.1 不同含水率Ag-IPMC的弹性模量测试 | 第41-42页 |
| 3.1.2 不同含水率Ag-IPMC的泊松比测试 | 第42-43页 |
| 3.2 Ag-IPMC超弹性材料模型分析 | 第43-49页 |
| 3.2.1 数学模型建立 | 第43-46页 |
| 3.2.2 误差分析与仿真 | 第46-49页 |
| 3.3 Ag-IPMC压电模型分析 | 第49-58页 |
| 3.3.1 压电双晶平片模型 | 第49-54页 |
| 3.3.2 压电系数的等效转换 | 第54-55页 |
| 3.3.3 Ag-IPMC压电特性分析 | 第55-58页 |
| 3.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 Ag-IPMC失效分析及失效机理研究 | 第59-72页 |
| 4.1 Ag-IPMC的失效现象分析 | 第59-63页 |
| 4.1.1 实验方案设计 | 第59页 |
| 4.1.2 新制样件表面微观结构分析 | 第59-61页 |
| 4.1.3 失效样件表面微观结构分析 | 第61-62页 |
| 4.1.4 Ag-IPMC失效分析总结 | 第62-63页 |
| 4.2 Ag-IPMC失效机理研究 | 第63-70页 |
| 4.2.1 实验方案设计 | 第64页 |
| 4.2.2 新制样件能谱分析 | 第64-66页 |
| 4.2.3 失效样件能谱分析 | 第66-70页 |
| 4.2.4 Ag-IPMC失效机理总结 | 第70页 |
| 4.3 本章小结 | 第70-72页 |
| 第5章 Ag-IPMC制备工艺改进 | 第72-86页 |
| 5.1 制备试剂及设备 | 第72-74页 |
| 5.1.1 实验试剂 | 第72-73页 |
| 5.1.2 实验设备 | 第73-74页 |
| 5.2 制备工艺改进 | 第74-78页 |
| 5.2.1 前处理过程改进 | 第74-75页 |
| 5.2.2 离子交换过程 | 第75页 |
| 5.2.3 化学还原过程 | 第75-78页 |
| 5.3 分析关键影响因素并改进 | 第78-83页 |
| 5.3.1 粗化处理分析 | 第78-80页 |
| 5.3.2 离子交换银氨溶液浓度对Ag-IPMC的影响 | 第80-82页 |
| 5.3.3 化学还原反应温度对Ag-IPMC的影响 | 第82-83页 |
| 5.4 Ag-IPMC性能改进测试 | 第83-85页 |
| 5.4.1 保水处理 | 第83-84页 |
| 5.4.2 致动性能提高对比 | 第84-85页 |
| 5.5 本章小结 | 第85-86页 |
| 第6章 仿生肌肉与肌腱柔性连接结构分析 | 第86-98页 |
| 6.1 仿生鱼尾模型 | 第86-89页 |
| 6.1.1 鱼尾结构模型的设计 | 第86-87页 |
| 6.1.2 鱼尾等效机构运动分析 | 第87-89页 |
| 6.2 双片人工肌肉并联组合致动器的制作 | 第89-93页 |
| 6.2.1 Ag-IPMC胶接结构分析 | 第89-90页 |
| 6.2.2 致动器的制作 | 第90-91页 |
| 6.2.3 Ag-IPMC双片并联组合致动器致动特性测试 | 第91-93页 |
| 6.3 仿生鱼尾的制作 | 第93-97页 |
| 6.3.1 鱼尾控制器的设计 | 第93-95页 |
| 6.3.2 鱼尾实体模型的制作与测试 | 第95-97页 |
| 6.4 本章小结 | 第97-98页 |
| 结论 | 第98-101页 |
| 参考文献 | 第101-110页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第110-111页 |
| 致谢 | 第111页 |
