车载激光点云与光学影像的配准算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 车载移动测量系统 | 第10-14页 |
| 1.2.2 激光点云数据与影像数据配准 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第16-17页 |
| 第2章 车载移动测量系统介绍 | 第17-31页 |
| 2.1 车载移动测量系统发展历史 | 第17-18页 |
| 2.2 车载移动测量系统硬件集成 | 第18-23页 |
| 2.2.1 数据采集传感器 | 第18-22页 |
| 2.2.2 辅助工作设备 | 第22-23页 |
| 2.3 车载系统中的坐标系统 | 第23-26页 |
| 2.3.1 激光扫描仪坐标系 | 第24页 |
| 2.3.2 相机坐标系 | 第24页 |
| 2.3.3 惯导坐标系 | 第24-25页 |
| 2.3.4 WGS84坐标系 | 第25页 |
| 2.3.5 平面投影坐标系 | 第25-26页 |
| 2.4 激光扫描数据解算 | 第26-29页 |
| 2.4.1 三维激光扫描仪标定 | 第26-27页 |
| 2.4.2 POS数据解算 | 第27-28页 |
| 2.4.3 点云解算成果 | 第28-29页 |
| 2.5 车载移动测量系统的应用 | 第29-31页 |
| 第3章 配准技术的基本原理 | 第31-43页 |
| 3.1 配准技术的概念 | 第31-32页 |
| 3.2 配准的基本问题 | 第32-34页 |
| 3.2.1 配准基元 | 第32-33页 |
| 3.2.2 变换函数模型 | 第33页 |
| 3.2.3 相似性测度 | 第33-34页 |
| 3.2.4 配准策略 | 第34页 |
| 3.3 常用的变换函数模型 | 第34-39页 |
| 3.3.1 2D-2D变换函数模型 | 第34-35页 |
| 3.3.2 3D-3D变换函数模型 | 第35-36页 |
| 3.3.3 2D-3D变换函数模型 | 第36-39页 |
| 3.4 激光点云与光学影像的配准 | 第39-43页 |
| 3.4.1 配准面临的问题 | 第39-40页 |
| 3.4.2 配准方法 | 第40-43页 |
| 第4章 车载激光点云与光学影像配准 | 第43-67页 |
| 4.1 实验数据说明 | 第44-48页 |
| 4.1.1 车载激光点云与光学影像数据采集 | 第45-46页 |
| 4.1.2 初始配准参数计算 | 第46-48页 |
| 4.2 数据预处理 | 第48-54页 |
| 4.2.1 影像畸变校正 | 第49-51页 |
| 4.2.2 考虑距离信息的点云深度影像生成 | 第51-53页 |
| 4.2.3 光学影像信息提取 | 第53-54页 |
| 4.3 激光点云与光学影像配准 | 第54-58页 |
| 4.3.1 配准策略 | 第54-57页 |
| 4.3.2 参数迭代优化策略 | 第57-58页 |
| 4.4 实验与分析 | 第58-67页 |
| 4.4.1 实验数据与结果 | 第59-62页 |
| 4.4.2 配准精度评定 | 第62-67页 |
| 第5章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 5.1 总结 | 第67页 |
| 5.2 展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
