| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 背景和意义 | 第7-9页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第7-8页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第9-10页 |
| 1.2.1 国外研究概况 | 第9页 |
| 1.2.2 国内研究概况 | 第9-10页 |
| 1.3 主要运动轨迹测量方法 | 第10-11页 |
| 1.4 主要研究内容和论文结构编排 | 第11-13页 |
| 第二章 运动轨迹的测量系统原理 | 第13-21页 |
| 2.1 行人运动模型 | 第13-15页 |
| 2.1.1 步伐的运动参数 | 第13-14页 |
| 2.1.2 步伐周期加速度模型 | 第14-15页 |
| 2.2 空间方位的相关定义 | 第15-17页 |
| 2.2.1 坐标系的定义 | 第15页 |
| 2.2.2 角度的定义 | 第15-16页 |
| 2.2.3 坐标转换 | 第16-17页 |
| 2.3 基于惯性传感器的测量方法 | 第17-20页 |
| 2.3.1 利用积分算法实现运动轨迹的推算 | 第18-19页 |
| 2.3.2 利用计步方法推算运动轨迹 | 第19-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 基于MEMS传感器的运动轨迹测量系统硬件架构 | 第21-28页 |
| 3.1 运动轨迹的测量系统基本方案 | 第21-22页 |
| 3.1.1 测量系统总体硬件框架 | 第21-22页 |
| 3.2 微控制器模块 | 第22-23页 |
| 3.3 微传感器模块 | 第23-25页 |
| 3.4 压力传感器 | 第25-26页 |
| 3.5 USB转串口模块 | 第26页 |
| 3.6 存储模块 | 第26-27页 |
| 3.7 电源模块 | 第27页 |
| 3.8 本章小结 | 第27-28页 |
| 第四章 数据采集和预处理 | 第28-36页 |
| 4.1 数据获取 | 第28页 |
| 4.2 加速度信号的采集 | 第28-31页 |
| 4.2.1 加速度原始数据的处理 | 第28-30页 |
| 4.2.2 加速度值的滤波处理 | 第30-31页 |
| 4.3 磁力计信号的采集 | 第31-33页 |
| 4.3.1 磁力计的校准 | 第32-33页 |
| 4.4 陀螺仪的信号采集 | 第33-35页 |
| 4.4.1 陀螺仪的滤波处理 | 第33-35页 |
| 4.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第五章 测量系统算法的设计 | 第36-46页 |
| 5.1 步数测量 | 第36-39页 |
| 5.1.1 现有步数检测方法 | 第36-37页 |
| 5.1.2 步数检测 | 第37-39页 |
| 5.2 步长的设计 | 第39页 |
| 5.3 运动方向检测方法设计 | 第39-45页 |
| 5.3.1 初始行人姿态 | 第39-41页 |
| 5.3.2 运动方向的更新 | 第41-43页 |
| 5.3.3 运动方向校准修正 | 第43-45页 |
| 5.4 高度的测量 | 第45页 |
| 5.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第六章 系统实验与分析 | 第46-54页 |
| 6.1 追踪过程简介 | 第46-48页 |
| 6.1.1 实验环境描述 | 第46页 |
| 6.1.2 实验者描述 | 第46页 |
| 6.1.3 程序实现 | 第46-48页 |
| 6.2 MATLAB简介 | 第48页 |
| 6.3 实验结果分析 | 第48-53页 |
| 6.3.1 单元实验 | 第48-51页 |
| 6.3.2 系统实验 | 第51-53页 |
| 6.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第七章 总结与展望 | 第54-56页 |
| 7.1 总结 | 第54页 |
| 7.2 研究展望 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第60-61页 |