具有全周运动的抓取机器人的设计与研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 1 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 相关技术研究现状 | 第12-20页 |
| 1.2.1 抓取机器人研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 并联机构的研究以及应用现状 | 第15-20页 |
| 1.3 研究内容 | 第20-22页 |
| 2 抓取机器人的提出及运动学分析 | 第22-34页 |
| 2.1 抓取机器人的提出及自由度分析 | 第22-27页 |
| 2.1.1 新型抓取机器人的提出 | 第22-24页 |
| 2.1.2 自由度分析 | 第24-27页 |
| 2.2 抓取机器人位置分析 | 第27-31页 |
| 2.2.1 位置反解 | 第27-30页 |
| 2.2.2 位置正解 | 第30-31页 |
| 2.3 抓取机器人的速度分析 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 3 抓取机器人的性能分析 | 第34-46页 |
| 3.1 抓取机器人的工作空间分析 | 第34-42页 |
| 3.1.1 工作空间的约束条件及探索算法 | 第34-38页 |
| 3.1.2 工作空间的校验 | 第38-40页 |
| 3.1.3 结构参数对工作空间的影响 | 第40-42页 |
| 3.2 奇异性分析 | 第42-43页 |
| 3.3 灵巧性分析 | 第43-44页 |
| 3.4 静刚度分析 | 第44-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 4 抓取机器人结构参数优化设计 | 第46-56页 |
| 4.1 多目标问题的优化算法 | 第46-48页 |
| 4.2 结构参数及约束条件 | 第48-49页 |
| 4.2.1 结构参数的选取 | 第48页 |
| 4.2.2 约束条件 | 第48-49页 |
| 4.3 目标函数的建立 | 第49-50页 |
| 4.4 基于算法的参数优化实例 | 第50-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-56页 |
| 5 虚拟样机仿真与轨迹规划 | 第56-70页 |
| 5.1 虚拟样机仿真流程 | 第56-57页 |
| 5.2 抓取机器人的虚拟样机的建立 | 第57-59页 |
| 5.3 抓取机器人虚拟样机仿真分析 | 第59-62页 |
| 5.3.1 抓取机器人单自由度平移运动仿真 | 第59-61页 |
| 5.3.2 抓取机器人全周运动仿真 | 第61-62页 |
| 5.4 抓取机器人的轨迹规划 | 第62-68页 |
| 5.4.1 轨迹规划 | 第63-67页 |
| 5.4.2 仿真研究 | 第67-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-70页 |
| 6 有限元分析及样机制作 | 第70-82页 |
| 6.1 静应力仿真分析 | 第70-73页 |
| 6.2 物理验证样机的制作 | 第73-80页 |
| 6.2.1 3D打印模型的制作 | 第73-79页 |
| 6.2.2 物理样机制作 | 第79-80页 |
| 6.3 本章小结 | 第80-82页 |
| 7 结论与展望 | 第82-84页 |
| 7.1 工作总结 | 第82页 |
| 7.2 研究展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 附录 | 第88-92页 |
| 作者简历 | 第92-96页 |
| 学位论文数据集 | 第96页 |
