| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10页 |
| ·并联机构多目标优化设计研究现状 | 第10-11页 |
| ·考虑不确定性的优化设计研究现状 | 第11-12页 |
| ·论文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 3-PRRS并联机构运动学分析 | 第14-47页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·3-PRRS并联机构简介及描述 | 第14-15页 |
| ·机构位置正反解 | 第15-27页 |
| ·位置反解 | 第15-18页 |
| ·机构位置正解 | 第18-24页 |
| ·数值算例 | 第24-27页 |
| ·机构工作空间及结构参数影响分析 | 第27-32页 |
| ·限制约束条件分析 | 第27-29页 |
| ·基于Matlab的定姿态工作空间程序编制 | 第29-30页 |
| ·定姿态工作空间仿真 | 第30页 |
| ·结构参数对工作空间的影响 | 第30-32页 |
| ·机构奇异位形 | 第32-45页 |
| ·速度雅克比矩阵 | 第32-39页 |
| ·雅克比矩阵验证 | 第39-42页 |
| ·机构的奇异性分析 | 第42-45页 |
| ·机构的边界奇异分析 | 第42-45页 |
| ·机构的位形奇异分析 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第三章 3-PRRS并联机构动力学分析 | 第47-64页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·3-PRRS并联机构影响系数 | 第47-53页 |
| ·3-PRRS并联机构一阶影响系数及速度分析 | 第47-49页 |
| ·3-PRRS并联机构二阶影响系数及加速度分析 | 第49-53页 |
| ·3-PRRS动力学建模 | 第53-63页 |
| ·各构件的速度和加速度分析 | 第53-55页 |
| ·惯性力的计算 | 第55-56页 |
| ·驱动力的计算 | 第56-57页 |
| ·Matlab数值验证 | 第57-59页 |
| ·基于Adams的虚拟仿真 | 第59-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第四章 不确定性多目标优化设计理论 | 第64-73页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·不确定性理论基础 | 第64-65页 |
| ·不确定性的来源及其分类 | 第64-65页 |
| ·不确定性处理方法 | 第65页 |
| ·不确定性优化设计模型 | 第65-67页 |
| ·基于Isight的不确定性多目标可靠性设计方法 | 第67-72页 |
| ·Isight简介 | 第67-68页 |
| ·基于Isight的并联机构多目标确定性优化设计 | 第68页 |
| ·6Sigma设计(DFSS,Design For Six Sigma) | 第68-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 考虑不确定性的 3-PRRS并联机构多目标可靠性优化设计 | 第73-90页 |
| ·引言 | 第73页 |
| ·性能评价指标 | 第73-76页 |
| ·工作空间指标 | 第73-74页 |
| ·全域灵巧度指标 | 第74页 |
| ·线加速度和角加速度性能指标 | 第74-76页 |
| ·3-PRRS并联机构多目标确定性设计优化 | 第76-82页 |
| ·多目标设计优化模型的建立 | 第76页 |
| ·基于Isight的多目标优化设计 | 第76-78页 |
| ·多目标优化设计结果分析 | 第78-82页 |
| ·考虑不确定性的多目标可靠性优化设计 | 第82-89页 |
| ·3-PRRS并联机构的不确定性因素 | 第82-83页 |
| ·6 Sigma可靠性分析 | 第83-86页 |
| ·基于Isight的 6sigma优化 | 第86-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第六章 总结与展望 | 第90-92页 |
| ·总结 | 第90页 |
| ·展望 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第97页 |