空间五指灵巧手控制系统设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| abstract | 第5-12页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 缩略词 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-23页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第14-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-20页 |
| ·美国 | 第15-17页 |
| ·欧洲 | 第17-18页 |
| ·中国 | 第18-20页 |
| ·空间五指灵巧手系统研制相关基础 | 第20-21页 |
| ·本文研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 空间五指灵巧手系统 | 第23-41页 |
| ·灵巧手机构设计 | 第23-27页 |
| ·手指结构设计 | 第24-25页 |
| ·手腕机构设计 | 第25页 |
| ·手腕俯仰角和偏航角的计算 | 第25-27页 |
| ·腱驱动方案 | 第27-30页 |
| ·腱驱动原理 | 第27-28页 |
| ·N+1 型全驱动方案 | 第28-29页 |
| ·N型欠驱动方案 | 第29-30页 |
| ·传感器系统 | 第30-35页 |
| ·关节角位置传感器 | 第31-33页 |
| ·指尖六维力/力矩传感器 | 第33-34页 |
| ·腱张力传感器 | 第34-35页 |
| ·电控系统硬件设计 | 第35-38页 |
| ·硬件选型 | 第35-36页 |
| ·单轴控制 | 第36页 |
| ·多轴控制 | 第36-38页 |
| ·软件架构 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 N+1 型全驱动手指控制系统设计 | 第41-56页 |
| ·灵巧手的操作空间及相互转换关系 | 第41-42页 |
| ·全驱动手指的控制系统设计 | 第42-53页 |
| ·路径规划 | 第42-43页 |
| ·正向运动学 | 第43-47页 |
| ·逆向运动学 | 第47页 |
| ·雅可比矩阵 | 第47-48页 |
| ·张力分配算法 | 第48-51页 |
| ·基于位置的阻抗控制 | 第51-52页 |
| ·全驱动手指的腱空间控制系统 | 第52-53页 |
| ·全驱动手指控制仿真实验 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 N型欠驱动手指控制系统设计 | 第56-63页 |
| ·欠驱动手指的控制系统设计 | 第56-61页 |
| ·正向运动学 | 第56-58页 |
| ·逆向运动学 | 第58页 |
| ·雅可比矩阵 | 第58-59页 |
| ·关节力矩控制 | 第59页 |
| ·位置控制 | 第59-60页 |
| ·欠驱动手指控制系统 | 第60-61页 |
| ·欠驱动手指控制方法 | 第61页 |
| ·欠驱动手指控制实验 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 遥操作和自主抓取实验 | 第63-70页 |
| ·遥操作系统设计 | 第63-67页 |
| ·Cyber Glove II数据手套 | 第63-64页 |
| ·Open Inventor虚拟现实环境 | 第64-65页 |
| ·遥操作系统组成 | 第65-66页 |
| ·遥操作实验 | 第66-67页 |
| ·自主抓取实验 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-73页 |
| ·全文总结 | 第70-71页 |
| ·课题展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第77页 |
