| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第12-13页 |
| ·课题的来源 | 第12页 |
| ·课题的研究背景 | 第12-13页 |
| ·课题的意义 | 第13页 |
| ·课题的国内外研究现状 | 第13-17页 |
| ·并联机构发展动态分析 | 第13-15页 |
| ·并联机构刚度建模的研究现状 | 第15-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17页 |
| ·主要创新点 | 第17-19页 |
| 第2章 3-PRS 并联机构运动学分析及刚度矩阵 | 第19-28页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·3-PRS 并联机构的基本描述 | 第19-21页 |
| ·机构描述及坐标系的建立 | 第19-20页 |
| ·动平台的位姿描述 | 第20-21页 |
| ·3-PRS 并联机构的运动学逆解 | 第21-26页 |
| ·约束方程 | 第21-24页 |
| ·位置逆解 | 第24-25页 |
| ·速度映射模型与雅可比矩阵 | 第25-26页 |
| ·3-PRS 并联机构的传统静刚度矩阵 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 3-PRS 并联机构的 ANSYS Workbench 动力学及动刚度分析 | 第28-41页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·ANSYS Workbench 软件简介 | 第28-29页 |
| ·ANSYS Workbench 概述 | 第28-29页 |
| ·ANSYS Workbench 12 的设计流程 | 第29页 |
| ·3-PRS 并联机构的 ANSYS Workbench 模态分析 | 第29-32页 |
| ·模态分析基础 | 第29页 |
| ·ANSYS Workbench 模态分析 | 第29-32页 |
| ·3-PRS 并联机构的 ANSYS Workbench 谐响应分析 | 第32-34页 |
| ·谐响应分析基础 | 第32页 |
| ·ANSYS Workbench 谐响应分析 | 第32-34页 |
| ·3-PRS 并联机构的 ANSYS Workbench 瞬态动力学分析 | 第34-39页 |
| ·瞬态动力学分析基础 | 第34页 |
| ·动刚度简介及意义 | 第34页 |
| ·ANSYS Workbench 瞬态动力学分析及动刚度情况 | 第34-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 3-PRS 并联机构刚度求解模型的建立 | 第41-53页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·3-PRS 并联机构正交试验设计 | 第41-47页 |
| ·实验数据的选择 | 第41-42页 |
| ·正交试验表的选择 | 第42-43页 |
| ·有限元分析及回归数据提取 | 第43-47页 |
| ·回归分析的拟合实现 | 第47-48页 |
| ·回归分析简介 | 第47页 |
| ·最小二乘曲线拟合 | 第47-48页 |
| ·应用 MATLAB 软件对 3-PRS 并联机构回归模型的建立 | 第48-51页 |
| ·MATLAB 软件简介 | 第48-49页 |
| ·线性回归模型的建立 | 第49-50页 |
| ·多项式回归模型的建立 | 第50-51页 |
| ·3-PRS 并联机构回归模型的选取 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 3-PRS 并联机构刚度模型的验证及分析 | 第53-61页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·3-PRS 并联机构刚度回归模型的 MINITAB 验证 | 第53-54页 |
| ·3-PRS 并联机构刚度回归模型的 MINITAB 分析 | 第54-58页 |
| ·最佳子集回归分析 | 第54-55页 |
| ·逐步的、前向选择和后向淘汰回归分析 | 第55-58页 |
| ·3-PRS 并联机构刚度回归模型的 MATLAB 分析 | 第58-60页 |
| ·单因素对刚度的影响情况 | 第58-59页 |
| ·双因素对刚度的影响情况 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论与展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 作者简介 | 第68-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第69-70页 |
