| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| ·研究背景及意义 | 第12页 |
| ·喷涂机器人的国内发展究概况 | 第12-14页 |
| ·国外发展概况 | 第12-13页 |
| ·国内发展概况 | 第13-14页 |
| ·喷涂机器人发展趋势 | 第14页 |
| ·并联机构的特点及应用 | 第14-19页 |
| ·并联机构的特点 | 第14-16页 |
| ·并联机构的应用 | 第16-19页 |
| ·并联机构国内外研究现状 | 第19-23页 |
| ·构型设计研究 | 第19-20页 |
| ·运动学与动力学研究 | 第20-21页 |
| ·并联机构输出精度研究 | 第21-22页 |
| ·并联机构运动可靠性研究 | 第22-23页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第23-26页 |
| 第2章 并联构型喷涂机构的构型设计 | 第26-34页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·涂装作业对喷涂机构的要求 | 第26-27页 |
| ·喷涂机构的构型设计 | 第27-30页 |
| ·并联机构构型的设计 | 第27-28页 |
| ·汽车喷涂机构整体方案的设计 | 第28-30页 |
| ·工作原理及过程 | 第30-32页 |
| ·工作原理 | 第30页 |
| ·工作过程 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 3-UPS-PU 并联机构运动学及性能指标的建立 | 第34-46页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·3-UPS-PU 并联机构结构描述 | 第34-35页 |
| ·结构描述 | 第34-35页 |
| ·自由度计算 | 第35页 |
| ·位置逆解求解 | 第35-37页 |
| ·雅克比矩阵求解及运动学性能指标的建立 | 第37-44页 |
| ·雅克比矩阵求解 | 第37-39页 |
| ·工作空间求解方法 | 第39-41页 |
| ·速度和加速度求解 | 第41-42页 |
| ·奇异性求解方法 | 第42-44页 |
| ·可操作度性能指标的建立 | 第44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 并联构型喷涂机构多目标优化及运动学性能分析 | 第46-56页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·多目标优化问题 | 第46-47页 |
| ·多目标遗传算法及其流程介绍 | 第47-48页 |
| ·3-UPS-PU 并联机构优化模型的建立 | 第48-49页 |
| ·设计变量 | 第49页 |
| ·约束条件 | 第49页 |
| ·目标函数 | 第49页 |
| ·优化模型的建立 | 第49页 |
| ·基于 MATLAB 优化工具箱的优化 | 第49-51页 |
| ·运动学性能分析 | 第51-54页 |
| ·3-UPS-PU 并联机构工作空间求解 | 第51-52页 |
| ·3-UPS-PU 并联机构速度性能分析 | 第52-53页 |
| ·3-UPS-PU 并联机构奇异性分析 | 第53页 |
| ·3-UPS-PU 并联机构可操作度性能分析 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 3-UPS-PU 并联机构精度分析 | 第56-70页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·并联机构的误差分类及来源 | 第56-57页 |
| ·3-UPS-PU 并联机构位姿输出误差理论模型的建立 | 第57-59页 |
| ·3-UPS-PU 并联机构位姿输出误差分析 | 第59-66页 |
| ·位姿参数对输出误差的影响 | 第59-62页 |
| ·结构参数对位姿输出误差的影响 | 第62-66页 |
| ·3-UPS-PU 并联机构位姿输出误差补偿研究 | 第66-67页 |
| ·实例分析 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-70页 |
| 第6章 3-UPS-PU 并联机构运动可靠性研究 | 第70-86页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·并联机构运动可靠性 | 第70-71页 |
| ·机构运动可靠性定义 | 第70页 |
| ·机构运动可靠性影响因素 | 第70-71页 |
| ·并联机构运动可靠性评价指标 | 第71页 |
| ·机构运动可靠性计算方法 | 第71-76页 |
| ·泰勒级数展开法 | 第71-74页 |
| ·蒙特卡洛法 | 第74-76页 |
| ·3-UPS-PU 并联机构运动可靠性分析 | 第76-85页 |
| ·运动可靠性求解流程 | 第76-77页 |
| ·实例分析 | 第77-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 第7章 3-UPS-PU 并联机构虚拟样机试验 | 第86-96页 |
| ·引言 | 第86页 |
| ·软件介绍 | 第86页 |
| ·3-UPS-PU 并联机构运动学仿真 | 第86-91页 |
| ·运动学仿真模型的建立 | 第87页 |
| ·轨迹规划 | 第87-88页 |
| ·运动学分析 | 第88-89页 |
| ·运动学正解模型的建立 | 第89-91页 |
| ·考虑铰点安装位置误差的虚拟样机精度分析试验 | 第91-94页 |
| ·本章小结 | 第94-96页 |
| 总结与展望 | 第96-98页 |
| 总结 | 第96-97页 |
| 展望 | 第97-98页 |
| 致谢 | 第98-100页 |
| 参考文献 | 第100-104页 |
| 作者简介 | 第104页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第104-105页 |
