船用结构机器人曲面切割技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| Contents | 第11-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| ·工业机器人的发展概况 | 第13-15页 |
| ·国外机器人的发展概况 | 第13-14页 |
| ·国内机器人的发展概况 | 第14-15页 |
| ·工业机器人在船舶生产中的应用 | 第15-16页 |
| ·日本工业机器人在船舶制造中的应用 | 第15页 |
| ·韩国工业机器人在船舶制造中的应用 | 第15-16页 |
| ·欧美工业机器人在船舶制造中的应用 | 第16页 |
| ·我国工业机器人在船舶制造中的应用 | 第16页 |
| ·切割技术的概况 | 第16-18页 |
| ·火焰切割技术 | 第16-17页 |
| ·等离子弧切割技术 | 第17页 |
| ·激光切割技术 | 第17页 |
| ·切割机器人 | 第17-18页 |
| ·船用管马鞍形切割的技术现状 | 第18-19页 |
| ·本课题的研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 切割系统的整体结构 | 第21-31页 |
| ·机器人工作站 | 第21-23页 |
| ·机器人本体 | 第21-22页 |
| ·控制柜 | 第22-23页 |
| ·手持编辑器（KCP） | 第23页 |
| ·割枪系统 | 第23-27页 |
| ·割炬 | 第23-24页 |
| ·等压式机用割嘴 | 第24-25页 |
| ·气体减压器 | 第25页 |
| ·气体回火防止器 | 第25-26页 |
| ·割炬夹具 | 第26页 |
| ·电磁阀和开关电源 | 第26-27页 |
| ·单轴变位机的设计加工 | 第27-29页 |
| ·电机与减速器的选型 | 第28-29页 |
| ·三爪卡盘的选型 | 第29页 |
| ·安全防护装备 | 第29-31页 |
| 第3章 机器人马鞍形切割软件设计 | 第31-55页 |
| ·马鞍形曲线的数学推导 | 第31-32页 |
| ·割炬角度的计算 | 第32-35页 |
| ·KUKA 程序语言的分析 | 第35-39页 |
| ·SRC 文件的分析 | 第36-38页 |
| ·DAT 文件的分析 | 第38-39页 |
| ·机器人坐标系的分析 | 第39-40页 |
| ·软件开发 | 第40-53页 |
| ·软件设计的需求 | 第40-41页 |
| ·操作系统与编程软件的选择 | 第41页 |
| ·编程语言的选择 | 第41页 |
| ·软件的主体结构 | 第41-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第4章 机器人马鞍形切割系统和切割程序的仿真 | 第55-63页 |
| ·机器人与变位机同步系统的建立 | 第55-56页 |
| ·切割程序的模拟仿真与实体仿真 | 第56-62页 |
| ·模拟仿真 | 第56-58页 |
| ·实体仿真 | 第58-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 机器人管-管马鞍形切割工艺研究 | 第63-79页 |
| ·试验材料 | 第63页 |
| ·燃气的选择 | 第63页 |
| ·管材尺寸与成分 | 第63页 |
| ·材料的准备 | 第63页 |
| ·氧乙炔火焰切割技术 | 第63-66页 |
| ·氧乙炔切割原理 | 第64页 |
| ·氧乙炔火焰切割的安全要素 | 第64-65页 |
| ·氧乙炔切割工艺的分析 | 第65-66页 |
| ·机器人管-管马鞍形切割工艺参数研究 | 第66-77页 |
| ·机器人平板切割工艺分析 | 第66-69页 |
| ·机器人马鞍形切割工艺研究 | 第69-75页 |
| ·支管和主管装配 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 详细摘要 | 第86-90页 |
