| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题研究的背景及其意义 | 第10-13页 |
| ·汽车安全 | 第10-11页 |
| ·FPGA技术 | 第11-13页 |
| ·用FPGA技术实现车载电子控制单元的优势 | 第13页 |
| ·汽车质心侧偏角估计问题的提出 | 第13-15页 |
| ·汽车稳定性控制 | 第13-14页 |
| ·汽车质心侧偏角 | 第14-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-18页 |
| ·基于状态观测器的估计方法 | 第16页 |
| ·基于神经网络的估计方法 | 第16-17页 |
| ·直接积分方法 | 第17页 |
| ·基于Kalman滤波的估计方法 | 第17-18页 |
| ·基于模糊逻辑的估计方法 | 第18页 |
| ·本文的主要工作 | 第18-20页 |
| 第2章 车辆模型及其自适应卡尔曼滤波器 | 第20-34页 |
| ·整车模型 | 第20-27页 |
| ·统一轮胎模型参数说明 | 第20-22页 |
| ·八自由度整车模型 | 第22-27页 |
| ·自适应卡尔曼滤波算法 | 第27-31页 |
| ·自适应卡尔曼滤波的原理 | 第28页 |
| ·简化的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波 | 第28-31页 |
| ·简化的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波算法参数的确定 | 第31页 |
| ·汽车质心侧偏角的实现 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 相关应用软件及其FPGA开发板 | 第34-42页 |
| ·DSP Builder软件 | 第34-35页 |
| ·Modelsim软件 | 第35-37页 |
| ·Quartus Ⅱ软件 | 第37-39页 |
| ·Altera DE2-70开发板 | 第39-40页 |
| ·本章总结 | 第40-42页 |
| 第4章 汽车质心侧偏角的FPGA实现 | 第42-62页 |
| ·Simulink环境下的仿真分析 | 第42-49页 |
| ·正弦工况下汽车质心侧偏角的仿真分析 | 第43-45页 |
| ·标准双移线工况下汽车质心侧偏角的仿真分析 | 第45-47页 |
| ·频率为5的正弦工况下汽车质心侧偏角的仿真分析 | 第47-49页 |
| ·DSP Builder环境下的仿真分析 | 第49-56页 |
| ·正弦工况下汽车质心侧偏角的仿真分析 | 第50-52页 |
| ·标准双移线工况下汽车质心侧偏角的仿真分析 | 第52-54页 |
| ·频率为5的正弦工况下汽车质心侧偏角的仿真分析 | 第54-56页 |
| ·基于ModelSim环境下的RTL级仿真 | 第56-59页 |
| ·正弦工况下汽车质心侧偏角的仿真分析 | 第56-57页 |
| ·标准双移线工况下汽车质心侧偏角的仿真分析 | 第57-58页 |
| ·频率为5的正弦工况下汽车质心侧偏角的仿真分析 | 第58-59页 |
| ·使用QuartusⅡ实现时序仿真 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 全文总结 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士学位期间的科研成果 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |