| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 图表清单 | 第9-12页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| ·研究背景与意义 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状综述 | 第14-19页 |
| ·液压剪叉升降平台研究现状 | 第14-15页 |
| ·Mecanum 轮式全方位移动机构研究现状及应用综述 | 第15-19页 |
| ·课题来源与研究内容 | 第19-21页 |
| ·课题来源 | 第19-21页 |
| ·设计目标 | 第20页 |
| ·设计原则 | 第20-21页 |
| ·主要研究内容 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 Mecanum 轮设计及滚动阻力研究 | 第22-37页 |
| ·Mecanum 轮结构设计 | 第22-24页 |
| ·Mecanum 轮辊子母线方程 | 第22-23页 |
| ·辊子母线椭圆弧近似处理 | 第23-24页 |
| ·全方位运动平台布局形式 | 第24-25页 |
| ·Mecanum 轮滚动阻力研究 | 第25-29页 |
| ·粘弹性迟滞损失 | 第26-28页 |
| ·橡胶粘弹性 | 第26页 |
| ·滞后现象与迟滞损失 | 第26-28页 |
| ·Mecanum 轮滚动阻力系数 | 第28-29页 |
| ·Mecanum 轮滚动阻力系数测定方法 | 第29-36页 |
| ·滚动阻力测定方法分类 | 第29-30页 |
| ·室内台架试验法 | 第29-30页 |
| ·道路试验法 | 第30页 |
| ·Mecanum 轮滚动阻力系数功率平衡测定法 | 第30-31页 |
| ·Mecanum 轮滚动阻力仿真 | 第31-36页 |
| ·全方位平台简化虚拟样机设计及简化 | 第31-33页 |
| ·滚动阻力矩与全方位平台运动方向关系 | 第33-34页 |
| ·滚动阻力矩与全方位平台运动速度关系 | 第34页 |
| ·Mecanum 轮阻力系数及其规律 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 全方位运动平台的建模与仿真 | 第37-54页 |
| ·全方位平台运动学分析及仿真 | 第37-43页 |
| ·全方位平台运动学分析 | 第37-40页 |
| ·基于 Adams 简化虚拟样机运动仿真 | 第40-43页 |
| ·全方位平台 x 向运动仿真 | 第40-41页 |
| ·全方位平台 y 向运动仿真 | 第41-42页 |
| ·全方位平台绕几何中心旋转运动仿真 | 第42-43页 |
| ·全方位平台不考虑滑动动力学分析 | 第43-44页 |
| ·全方位平台考虑滑动因素动力学分析 | 第44-53页 |
| ·滑动摩擦系数的测定及近似 | 第44-48页 |
| ·全方位平台考虑滑动因素的动力学建模 | 第48-50页 |
| ·全方位运动平台有滑动动力学方程的计算 | 第50-53页 |
| ·x、y 正向运动仿真计算 | 第50-53页 |
| ·仿真计算结果与实际样机运动结果对比 | 第53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 全向剪叉自行式高空作业平台样机设计 | 第54-76页 |
| ·全方位运动平台设计 | 第54-59页 |
| ·全方位平台机械结构设计 | 第54-55页 |
| ·全方位移动平台控制系统设计 | 第55-59页 |
| ·电机和驱动器选型 | 第56页 |
| ·主控制器电路 | 第56-59页 |
| ·操作杆控制电路 | 第59页 |
| ·其它电路 | 第59页 |
| ·剪叉升降机构优化设计 | 第59-68页 |
| ·单缸五组剪叉臂运动分析 | 第59-62页 |
| ·剪叉式升降平台虚拟样机的建立及仿真 | 第62-64页 |
| ·剪叉升降平台结构参数的优化设计 | 第64-68页 |
| ·剪叉升降平台剪叉臂结构优化分析 | 第68-72页 |
| ·剪叉臂铰点受力分析 | 第68-69页 |
| ·剪叉臂有限元分析及优化设计 | 第69-72页 |
| ·防护板升降机构设计 | 第72-75页 |
| ·连杆传动结构设计 | 第72-73页 |
| ·导向结构设计 | 第73-74页 |
| ·防护板升降机构总成 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第五章 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·全文总结 | 第76-77页 |
| ·工作展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第82页 |