开放式伺服系统的摩擦建模与补偿研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-25页 |
| ·伺服运动控制系统的发展概况 | 第9-12页 |
| ·摩擦模型的发展 | 第12-16页 |
| ·摩擦补偿的研究进展 | 第16-22页 |
| ·基于摩擦模型的补偿方法 | 第16-18页 |
| ·不依赖于摩擦模型的补偿方法 | 第18-20页 |
| ·基于智能控制策略的补偿方法 | 第20-21页 |
| ·复合控制策略的补偿方法 | 第21-22页 |
| ·研究意义和课题的来源 | 第22-23页 |
| ·论文的主要内容 | 第23-25页 |
| 第二章 开放式伺服运动控制实验平台 | 第25-30页 |
| ·实验平台的组成 | 第25-28页 |
| ·机械传动机构 | 第26页 |
| ·运动控制器 | 第26-27页 |
| ·交流伺服驱动系统 | 第27页 |
| ·检测元件 | 第27-28页 |
| ·运动控制器与伺服驱动器的配合模式 | 第28页 |
| ·伺服系统的闭环方式 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 实验平台的动力学建模与仿真 | 第30-51页 |
| ·摩擦特性研究与摩擦模型的建立 | 第30-33页 |
| ·摩擦特性的研究 | 第30页 |
| ·Stribeck摩擦模型 | 第30-31页 |
| ·LuGre摩擦模型 | 第31-33页 |
| ·交流永磁同步电机的数学模型 | 第33-35页 |
| ·机械传动机构模型 | 第35-37页 |
| ·PMAC控制器结构 | 第37-38页 |
| ·伺服仿真平台 | 第38-50页 |
| ·仿真平台建立的意义 | 第38-39页 |
| ·仿真平台结构 | 第39-41页 |
| ·伺服系统的传递函数 | 第41-43页 |
| ·仿真平台对摩擦特性的描述 | 第43-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 摩擦模型的参数辨识与模型的修正 | 第51-88页 |
| ·伺服系统的稳态误差 | 第51-58页 |
| ·稳态误差组成 | 第51-55页 |
| ·开放伺服系统的稳态误差 | 第55-58页 |
| ·转矩纹波的补偿 | 第58-66页 |
| ·转矩纹波的辨识 | 第59-65页 |
| ·转矩纹波的补偿 | 第65-66页 |
| ·静态摩擦参数的辨识 | 第66-71页 |
| ·匀速运动时的摩擦力矩 | 第66-68页 |
| ·Stribeck曲线拟合 | 第68-71页 |
| ·转动惯量的辨识 | 第71-77页 |
| ·转动惯量的理论计算 | 第72-73页 |
| ·转动惯量的辨识方法 | 第73-77页 |
| ·动态摩擦参数的辨识 | 第77-83页 |
| ·动态摩擦参数的近似计算 | 第77-81页 |
| ·动态摩擦参数的辨识方法 | 第81-83页 |
| ·摩擦模型的修正 | 第83-87页 |
| ·摩擦模型存在的问题 | 第83-85页 |
| ·LuGre摩擦模型的修正 | 第85-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第五章 摩擦补偿控制策略的研究 | 第88-112页 |
| ·基于LuGre修正摩擦模型的前馈补偿 | 第88-96页 |
| ·摩擦前馈补偿的基本方法 | 第88-89页 |
| ·开放伺服系统前馈补偿的仿真 | 第89-91页 |
| ·补偿实验 | 第91-96页 |
| ·基于Backstepping的自适应摩擦补偿 | 第96-107页 |
| ·李雅普诺夫稳定性原理 | 第97-98页 |
| ·Backstepping设计方法 | 第98页 |
| ·自适应摩擦补偿控制器设计 | 第98-104页 |
| ·补偿实验 | 第104-107页 |
| ·螺距误差与反向间隙的补偿 | 第107-111页 |
| ·补偿方法 | 第108-109页 |
| ·实验步骤和结果 | 第109-111页 |
| ·本章小结 | 第111-112页 |
| 第六章 总结与展望 | 第112-114页 |
| ·总结 | 第112-113页 |
| ·展望 | 第113-114页 |
| 参考文献 | 第114-123页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第123-125页 |
| 致谢 | 第125页 |
