| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-18页 |
| 第一章 绪论 | 第18-36页 |
| ·研究背景和意义 | 第18-20页 |
| ·相关的国内外研究现状和分析 | 第20-33页 |
| ·全向移动机器人的研究现状和分析 | 第20-23页 |
| ·全向移动机器人运动控制的研究现状和分析 | 第23-31页 |
| ·全向移动机器人运动规划的研究现状和分析 | 第31-32页 |
| ·目前研究工作中存在的问题 | 第32-33页 |
| ·本文的主要研究内容和章节安排 | 第33-36页 |
| ·主要研究内容 | 第33-35页 |
| ·章节安排 | 第35-36页 |
| 第二章 RoboCup中型组机器人足球比赛系统及全向机器人的数学模型 | 第36-41页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·RoboCup中型组机器人足球比赛系统简介 | 第36-38页 |
| ·全向机器人的数学模型 | 第38-40页 |
| ·运动学模型 | 第38-39页 |
| ·动力学模型 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 基于NDAP的全向机器人轨迹跟踪控制 | 第41-58页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·问题描述 | 第41-43页 |
| ·机器人的运动学关系 | 第41-42页 |
| ·运动学位姿误差模型 | 第42-43页 |
| ·神经动力学模型及其性能分析 | 第43-45页 |
| ·神经动力学模型 | 第43-44页 |
| ·神经动力学模型的性能分析 | 第44-45页 |
| ·基于NDAP的全向机器人轨迹跟踪控制器设计 | 第45-49页 |
| ·反步轨迹跟踪控制器的设计 | 第45-46页 |
| ·基于ND的全向机器人轨迹跟踪控制器设计 | 第46-47页 |
| ·上下限参数B和D的设计 | 第47-48页 |
| ·被动衰减率参数A的自适应律设计 | 第48-49页 |
| ·控制系统的稳定性分析 | 第49-50页 |
| ·仿真实验与结果分析 | 第50-57页 |
| ·仿真实验平台与参数设置 | 第50-51页 |
| ·不同期望轨迹的跟踪结果分析 | 第51-53页 |
| ·与其他方法的比较结果分析 | 第53-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 基于改进BEL的全向机器人速度跟踪控制 | 第58-76页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·速度误差校正控制 | 第58-60页 |
| ·大脑情感学习模型 | 第60-65页 |
| ·大脑情感学习的生理学基础 | 第60-61页 |
| ·大脑情感学习的数学描述 | 第61-63页 |
| ·权值调节律的作用分析 | 第63-65页 |
| ·基于改进BEL的全向机器人速度跟踪控制 | 第65-67页 |
| ·基于改进BEL的全向机器人速度跟踪控制 | 第65-66页 |
| ·权值学习率的模糊调节 | 第66-67页 |
| ·仿真实验与结果分析 | 第67-75页 |
| ·仿真实验平台与参数设置 | 第67-68页 |
| ·仿真实验方案与结果分析 | 第68-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第五章 基于ASMCFR的全向机器人轨迹跟踪控制 | 第76-96页 |
| ·引言 | 第76-77页 |
| ·含驱动电机模型的全向机器人动力学模型 | 第77-79页 |
| ·基于ASMCFR的全向机器人轨迹跟踪控制器设计 | 第79-84页 |
| ·基于滤波器与滑模的全向机器人轨迹跟踪控制器设计 | 第80-82页 |
| ·机器人动力学模型参数的自适应设计 | 第82页 |
| ·基于RBF神经网络的切换项增益调节 | 第82-84页 |
| ·控制系统的稳定性分析 | 第84-85页 |
| ·仿真实验与结果分析 | 第85-95页 |
| ·仿真实验平台与参数设置 | 第85-86页 |
| ·直线轨迹的跟踪结果分析 | 第86-87页 |
| ·圆轨迹的跟踪结果分析 | 第87-89页 |
| ·“8”字形轨迹的跟踪结果分析 | 第89-90页 |
| ·模型参数变化时的轨迹跟踪结果分析 | 第90-92页 |
| ·固定增益与变增益时的轨迹跟踪结果分析 | 第92-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 第六章 基于RMSCD的全向机器人多电机解耦控制 | 第96-116页 |
| ·引言 | 第96-97页 |
| ·基于全向机器人动力学模型的多电机状态方程 | 第97-101页 |
| ·广义运动学和动力学方程 | 第97-99页 |
| ·多电机系统的状态方程 | 第99-101页 |
| ·基于RMSCD的全向机器人多电机解耦控制 | 第101-105页 |
| ·基于参考模型的解耦控制 | 第102页 |
| ·基于RMSCD的全向机器人解耦控制器 | 第102-103页 |
| ·原理分析 | 第103-105页 |
| ·实验与结果分析 | 第105-115页 |
| ·仿真实验平台与参数设置 | 第105-106页 |
| ·仿真实验方案与结果分析 | 第106-113页 |
| ·实物实验与结果分析 | 第113-115页 |
| ·本章小结 | 第115-116页 |
| 第七章 基于IHS的全向机器人最小能耗运动规划 | 第116-131页 |
| ·引言 | 第116-117页 |
| ·问题描述 | 第117-122页 |
| ·全向机器人能耗函数的建立 | 第117-119页 |
| ·全向机器人的最小能耗运动规划模型 | 第119-122页 |
| ·基于IHS的全向机器人最小能耗运动规划 | 第122-126页 |
| ·和声搜索(HS)算法 | 第122-123页 |
| ·改进的和声搜索算法 | 第123-125页 |
| ·基于IHS的全向机器人最小能耗运动规划 | 第125-126页 |
| ·仿真实验与结果分析 | 第126-130页 |
| ·仿真实验平台与参数设置 | 第126页 |
| ·仿真实验方案与结果分析 | 第126-130页 |
| ·本章小结 | 第130-131页 |
| 总结 | 第131-133页 |
| 参考文献 | 第133-148页 |
| 攻读博士学位期间发表和完成的论文 | 第148-150页 |
| 攻读博士学位期间获得的奖励和参与的项目 | 第150-152页 |
| 致谢 | 第152页 |