无人驾驶智能车控制系统的设计研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第8-9页 |
| ·无人驾驶车辆发展研究概况 | 第9-12页 |
| ·国外研究概况 | 第9-11页 |
| ·国内研究概况 | 第11-12页 |
| ·无人车研究设计所需的关键技术 | 第12-13页 |
| ·本文研究的主要内容及结构安排 | 第13-15页 |
| ·主要内容 | 第13-14页 |
| ·结构安排 | 第14-15页 |
| 2 车辆运动学模型 | 第15-25页 |
| ·人—汽车闭路系统 | 第15-16页 |
| ·线性二自由度汽车模型的运动微分方程 | 第16-23页 |
| ·车辆坐标系 | 第16页 |
| ·车辆动力学模型 | 第16-20页 |
| ·车辆纵向运动的动力性与制动性 | 第20-23页 |
| ·汽车侧向运动与纵向运动之间的耦合关系 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 无人驾驶智能车侧向控制单元研究与设计 | 第25-40页 |
| ·侧向控制及侧向控制指标 | 第25-26页 |
| ·大地坐标下车辆位姿判断 | 第26-29页 |
| ·侧向控制系统概述 | 第26-27页 |
| ·路径跟踪问题的几何描述 | 第27-28页 |
| ·无人车在大地坐标中的位姿判断 | 第28-29页 |
| ·侧向控制单元的硬件结构 | 第29-38页 |
| ·GPS模块及特点 | 第29-32页 |
| ·系统主控制器 | 第32-33页 |
| ·伺服转向系 | 第33-38页 |
| ·位姿交替的路径追踪转向控制 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4 无人驾驶智能车纵向控制单元研究与设计 | 第40-54页 |
| ·纵向控制 | 第40页 |
| ·无人车纵向控制概述 | 第40-41页 |
| ·纵向控制单元的硬件结构 | 第41-48页 |
| ·交流异步电动机——系统执行机构 | 第41-43页 |
| ·伺服驱动器 | 第43-44页 |
| ·速度反馈装置 | 第44-46页 |
| ·无人车纵向信息的采集 | 第46-47页 |
| ·纵向控制手/自动切换 | 第47-48页 |
| ·无人驾驶智能车速控制 | 第48-53页 |
| ·模糊控制系统分析 | 第48-49页 |
| ·模糊PID控制原理 | 第49-50页 |
| ·模糊控制器设计 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 5 无人驾驶智能车试验研究 | 第54-69页 |
| ·试验车参数 | 第54页 |
| ·无人驾驶智能车软件系统 | 第54-56页 |
| ·软件平台介绍 | 第55页 |
| ·监控界面设计 | 第55-56页 |
| ·无人驾驶智能车CAN转换器的设计 | 第56-61页 |
| ·CAN转换器 | 第56页 |
| ·CAN总线技术 | 第56页 |
| ·CAN报文格式 | 第56-57页 |
| ·CAN独立控制器SJA1000 | 第57-61页 |
| ·无人驾驶智能车实车测验 | 第61-68页 |
| ·无人车控制系统电源模块 | 第61-62页 |
| ·无人车性能检测 | 第62-63页 |
| ·无人车转向系统测试实验 | 第63-64页 |
| ·无人车侧向控制、纵向控制实验 | 第64-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 6 总结与展望 | 第69-72页 |
| ·总结 | 第69-70页 |
| ·展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
