| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| ·课题研究背景及现实意义 | 第10-12页 |
| ·并联机构的起源 | 第10-11页 |
| ·课题的现实意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-20页 |
| ·并联机构的应用 | 第12-16页 |
| ·3 自由度并联机构概述 | 第16-17页 |
| ·并联机构构型设计 | 第17-18页 |
| ·运动学分析 | 第18-19页 |
| ·奇异位形分析 | 第19页 |
| ·性能指标 | 第19页 |
| ·工作空间 | 第19-20页 |
| ·优化分析 | 第20页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 2-UPR-RPU 并联机构自由度分析 | 第22-29页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·2-UPR-RPU 并联机构简介与坐标系建立 | 第22-23页 |
| ·自由度分析 | 第23-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 2-UPR-RPU 并联机构位置分析 | 第29-34页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·并联机构的运动学位置分析 | 第29-33页 |
| ·位置逆解分析 | 第29-32页 |
| ·位置正解分析 | 第32-33页 |
| ·动平台上的工具末端运动 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 2-UPR-RPU 并联机构速度分析及奇异分析 | 第34-43页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·速度分析 | 第34-36页 |
| ·奇异性分析 | 第36-42页 |
| ·反解奇异 | 第36-38页 |
| ·正解奇异 | 第38-39页 |
| ·混合奇异 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 2-UPR-RPU 并联机构工作空间 | 第43-48页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·工作空间分析 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第六章 2-UPR-RPU 并联机构的运动学仿真 | 第48-56页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·SolidWorks 软件简介 | 第48-49页 |
| ·虚拟样机的建模与仿真 | 第49-55页 |
| ·建模与装配 | 第49-50页 |
| ·仿真分析 | 第50-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第七章 2-UPR-RPU 并联机构性能分析与“参数导引”优化 | 第56-73页 |
| ·引言 | 第56-57页 |
| ·性能指标 | 第57-61页 |
| ·灵巧度 | 第57-58页 |
| ·刚度 | 第58-60页 |
| ·承载能力 | 第60-61页 |
| ·并联机构“参数导引”优化方法 | 第61-67页 |
| ·2-UPR-RPU 并联机构的性能图谱 | 第67-72页 |
| ·2-UPR-RPU 并联机构灵巧度图谱 | 第67-69页 |
| ·2-UPR-RPU 并联机构刚度图谱 | 第69-70页 |
| ·2-UPR-RPU 并联机构承载能力图谱 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第八章 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·总结 | 第73-74页 |
| ·研究与展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |