| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·研究背景与意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·机器人发展趋势 | 第10-11页 |
| ·滑模控制的发展与现状 | 第11-12页 |
| ·滑模控制在机器人控制中的研究现状 | 第12-13页 |
| ·论文的结构内容 | 第13-15页 |
| 第二章 二连杆机器人及逆动力学控制 | 第15-21页 |
| ·机器人动力学系统 | 第15-16页 |
| ·机器人控制算法 | 第16-20页 |
| ·逆动力学控制 | 第16-17页 |
| ·改进的逆动力学控制 | 第17-20页 |
| ·动力学方法与滑模控制算法相融合的构想 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 滑模控制方法 | 第21-36页 |
| ·滑模面、滑模以及滑模控制的概念 | 第21-25页 |
| ·抖动的弱化 | 第25-31页 |
| ·利用 S 形函数弱化抖动 | 第25-26页 |
| ·利用渐近线滑模削减抖动 | 第26-28页 |
| ·利用 Super-twisting 滑模控制抑制抖动 | 第28-30页 |
| ·利用两阶滑模控制抑制抖动 | 第30-31页 |
| ·自适应滑模控制 | 第31-35页 |
| ·扰动边界已知的增益自适应滑模控制 | 第31-32页 |
| ·扰动边界未知的增益自适应滑模控制 | 第32-35页 |
| ·总结 | 第35-36页 |
| 第四章 增益自适应滑模控制的机器人控制算法 | 第36-40页 |
| ·机器人控制器状态变量 | 第36-37页 |
| ·传统滑模控制的机器人控制器 | 第37-38页 |
| ·一阶增益自适应控制滑模的机器人控制器 | 第38页 |
| ·二阶增益自适应控制滑模的机器人控制器 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第五章 仿真结果及分析 | 第40-61页 |
| ·机器人控制器描述 | 第41-42页 |
| ·自适应滑模控制的二连杆机器人控制仿真 | 第42-59页 |
| ·仿真参数的选定 | 第42-44页 |
| ·传统滑模控制的仿真 | 第44-51页 |
| ·自适应滑模控制仿真 | 第51-55页 |
| ·带辅助滑模变量的自适应滑模控制的仿真 | 第55-59页 |
| ·仿真结果分析 | 第59-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| ·全文总结 | 第61页 |
| ·展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 作者攻读硕士学位期间发表的论文 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |