| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-27页 |
| 第一节 引言 | 第13-16页 |
| ·课题来源 | 第13页 |
| ·论文研究的问题和意义 | 第13-16页 |
| 第二节 移动机器人定位方法研究现状 | 第16-24页 |
| ·移动机器人定位技术分类 | 第16-18页 |
| ·国内外研究现状 | 第18-24页 |
| 第三节 论文主要研究内容和章节安排 | 第24-27页 |
| ·论文主要研究内容 | 第24-25页 |
| ·论文章节安排 | 第25-26页 |
| ·论文组织框架 | 第26-27页 |
| 第二章 基于多层特征图（MFG）的视觉定位方法概述 | 第27-32页 |
| 第一节 问题定义 | 第27-30页 |
| ·假设条件 | 第27-28页 |
| ·坐标系及符号定义 | 第28-29页 |
| ·问题的输入输出及定义 | 第29-30页 |
| 第二节 系统体系结构 | 第30-32页 |
| 第三章 多层特征图（MFG）的设计 | 第32-52页 |
| 第一节 多层特征图的提出 | 第32-34页 |
| 第二节 特征的提取与估计 | 第34-47页 |
| ·特征的定义 | 第34-37页 |
| ·基本特征的提取 | 第37-38页 |
| ·消失点的最大似然估计 | 第38-44页 |
| ·假想直线的最大似然估计 | 第44-47页 |
| 第三节 特征之间的几何关系 | 第47-49页 |
| 第四节 多层特征图模型 | 第49-51页 |
| 第五节 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 基于特征融合的多层特征图的构建 | 第52-82页 |
| 第一节 多层特征图构建方法概述 | 第52-54页 |
| 第二节 基于特征融合的特征匹配方法 | 第54-72页 |
| ·基于平行关系的特征匹配 | 第54-59页 |
| ·基于共线关系的特征匹配 | 第59-63页 |
| ·基于共面关系的竖直线特征匹配与分组 | 第63-69页 |
| ·基于共面关系的水平线特征匹配与分组 | 第69-72页 |
| 第三节 基于特征对应的特征重建 | 第72-75页 |
| ·假想直线的三维重建 | 第72-73页 |
| ·线段特征的三维重建 | 第73-74页 |
| ·竖直平面的三维重建 | 第74-75页 |
| 第四节 实验结果分析 | 第75-81页 |
| ·线段特征匹配与分组结果分析 | 第77-78页 |
| ·竖直平面重建结果分析 | 第78-80页 |
| ·MFG 构建时间分析 | 第80-81页 |
| 第五节 本章小结 | 第81-82页 |
| 第五章 基于多层特征图的视觉定位方法 | 第82-112页 |
| 第一节 问题的定义 | 第82-83页 |
| 第二节 基于高分辨率卫星地图的建筑物俯视轮廓提取 | 第83-95页 |
| ·前人相关工作 | 第84-85页 |
| ·建筑物轮廓自动提取方法 | 第85-93页 |
| ·实验结果 | 第93-95页 |
| 第三节 基于单个 MFG 的特征加权视觉定位算法 | 第95-103页 |
| ·基于 MFG 的建筑物俯视轮廓重建 | 第95-96页 |
| ·基于特征加权的地图查询方法 | 第96-98页 |
| ·定位解的正确性与唯一性讨论 | 第98-100页 |
| ·实验结果分析 | 第100-103页 |
| 第四节 基于投票的视觉定位方法 | 第103-110页 |
| ·基于投票的视觉定位方法 | 第103-106页 |
| ·实验结果分析 | 第106-110页 |
| 第五节 本章小结 | 第110-112页 |
| 第六章 结论与展望 | 第112-115页 |
| 第一节 本文工作总结 | 第112-113页 |
| 第二节 进一步研究方向 | 第113-115页 |
| 参考文献 | 第115-125页 |
| 致谢 | 第125-126页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与科研工作 | 第126-128页 |