微小型水下机器人运动控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·微小型水下机器人的国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·国外研究现状 | 第10-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11-13页 |
| ·水下机器人控制方法的发展现状 | 第13-14页 |
| ·微小型水下机器人的特点 | 第14-15页 |
| ·本论文的研究意义和主要研究内容 | 第15-18页 |
| 第2章 微小型水下机器人运动建模 | 第18-26页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·水下机器人运动学方程 | 第18-20页 |
| ·坐标系和参数定义 | 第18-19页 |
| ·运动学方程 | 第19-20页 |
| ·水下机器人动力学方程 | 第20-23页 |
| ·质量及惯性矩阵 | 第20-21页 |
| ·科氏向心力矩阵 | 第21-22页 |
| ·流体阻力矩阵 | 第22页 |
| ·恢复力及恢复力矩 | 第22-23页 |
| ·执行机构产生的力及/矩向量 | 第23页 |
| ·模型简化及控制模型的建立 | 第23-25页 |
| ·水平面运动模型 | 第23-24页 |
| ·垂直面运动模型 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 非线性控制理论基础介绍 | 第26-36页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·反步法 | 第26-28页 |
| ·滑模变结构控制法 | 第28-31页 |
| ·滑模控制的描述及设计过程 | 第28-29页 |
| ·滑模控制的不变性和抖振问题 | 第29-31页 |
| ·模糊逻辑系统 | 第31-34页 |
| ·基于模糊系统的辨识方法 | 第31-33页 |
| ·模糊系统的万能逼近特性 | 第33页 |
| ·自适应模糊系统 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第4章 自适应反步滑模控制方法研究 | 第36-50页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·自适应反步滑模控制 | 第36-40页 |
| ·问题描述 | 第36-37页 |
| ·自适应反步滑模控制器设计 | 第37-40页 |
| ·水平面自适应反步滑模控制 | 第40-45页 |
| ·水平面自适应反步滑模控制器设计 | 第41-42页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第42-45页 |
| ·垂直面自适应反步滑模控制 | 第45-49页 |
| ·垂直面自适应反步滑模控制器设计 | 第45-48页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 自适应模糊反步滑模控制方法研究 | 第50-62页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·自适应模糊反步滑模控制器设计 | 第50-53页 |
| ·水平面自适应模糊反步滑模控制 | 第53-56页 |
| ·水平面自适应模糊反步滑模控制器设计 | 第53-55页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第55-56页 |
| ·垂直面自适应模糊反步滑模控制 | 第56-61页 |
| ·垂直面自适应模糊反步滑模控制器设计 | 第57-59页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 微小型水下机器人路径跟踪控制 | 第62-78页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·水平面自适应模糊反步滑模路径跟踪控制方法研究 | 第62-70页 |
| ·水平面路径跟踪问题描述 | 第62-65页 |
| ·水平面自适应模糊反步滑模路径跟踪控制器设计 | 第65-68页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第68-70页 |
| ·垂直面自适应模糊反步滑模路径跟踪控制方法研究 | 第70-77页 |
| ·垂直面路径跟踪问题描述 | 第70-72页 |
| ·垂直面自适应模糊反步滑模路径跟踪控制器设计 | 第72-75页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
