| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 致谢 | 第8-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-26页 |
| ·两轮移动小车的研究意义和研究背景 | 第14-17页 |
| ·两轮移动小车的研究意义 | 第14-17页 |
| ·两轮移动小车的研究背景 | 第17页 |
| ·两轮移动小车研究目标和研究控制方法综述 | 第17-19页 |
| ·控制目标 | 第17-18页 |
| ·控制方法研究综述 | 第18-19页 |
| ·滑模变结构控制研究综述 | 第19-23页 |
| ·滑模控制理论的研究进展 | 第19-20页 |
| ·滑模控制的基本原理 | 第20-21页 |
| ·滑模控制的相关性质 | 第21-23页 |
| ·论文的研究内容、组织结构和主要贡献 | 第23-26页 |
| 第二章 两轮移动小车的模型建模 | 第26-34页 |
| ·系统坐标及系统参数变量 | 第26-28页 |
| ·系统坐标 | 第26-27页 |
| ·系统参数 | 第27-28页 |
| ·系统变量 | 第28页 |
| ·两轮移动小车的模型建立 | 第28-30页 |
| ·系统运动学模型 | 第28页 |
| ·系统动力学模型 | 第28-30页 |
| ·系统实际参数及状态方程模型 | 第30-32页 |
| ·系统的实际参数 | 第30-31页 |
| ·状态方程模型 | 第31-32页 |
| ·系统动力学模型分析 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 两轮移动小车的全局改进积分模糊滑模控制研究 | 第34-50页 |
| ·问题描述 | 第34-35页 |
| ·基于边界层的传统滑模控制 | 第35-41页 |
| ·传统滑模控制器设计 | 第35-36页 |
| ·积分滑模控制器 | 第36页 |
| ·仿真实验 | 第36-41页 |
| ·全局改进积分模糊滑模控制 | 第41-49页 |
| ·全局改进积分滑模控制器设计 | 第41-42页 |
| ·稳态误差分析及调整因子ρ分析 | 第42-43页 |
| ·模糊接口子系统 | 第43-44页 |
| ·仿真实验 | 第44-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 两轮移动小车的二阶自适应 Super-Twisting 滑模控制研究 | 第50-60页 |
| ·Super-Twisting 算法 | 第50-51页 |
| ·两轮移动小车的二阶 Super-Twisting 滑模控制 | 第51-53页 |
| ·两轮移动小车的二阶自适应 Super-Twisting 滑模控制 | 第53-55页 |
| ·仿真分析 | 第55-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 基于粒子群算法的参数优化的能量控制器研究 | 第60-68页 |
| ·粒子群优化算法 | 第60-61页 |
| ·两轮移动小车的能耗建模 | 第61-63页 |
| ·基于粒子群优化的能量优化策略 | 第63-67页 |
| ·能量优化策略 | 第63-65页 |
| ·粒子群优化策略 | 第65页 |
| ·仿真分析 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·主要工作和贡献 | 第68-69页 |
| ·展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第74-76页 |
