PRRR机械手机构分析及运动实现的研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| ·课题研究资料 | 第11-12页 |
| ·机械人发展情况 | 第12-15页 |
| ·国外发展的进程 | 第13-15页 |
| ·国内发展情况 | 第15页 |
| ·课题研究目的及意义 | 第15页 |
| ·本课题主要工作与结构安排 | 第15-18页 |
| 第二章 机械手机构学研究 | 第18-22页 |
| ·方案要求 | 第18页 |
| ·机构的选型 | 第18-20页 |
| ·本章小结 | 第20-22页 |
| 第三章 机械手运动学分析 | 第22-31页 |
| ·齐次坐标转换 | 第22页 |
| ·机械手的位姿与运动 | 第22-23页 |
| ·机械手的运动分析 | 第23-30页 |
| ·连杆坐标系的建立和连杆参数 | 第23-24页 |
| ·连杆变换矩阵 | 第24-28页 |
| ·机械手运动反解 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 机械手运动轨迹规划 | 第31-63页 |
| ·轨迹规划概述 | 第31页 |
| ·工作路径规划 | 第31-34页 |
| ·轨迹规划过程 | 第34-61页 |
| ·多项式的插值 | 第34页 |
| ·插值计算 | 第34-58页 |
| ·关节转角的增量 | 第58-61页 |
| ·轨迹插值结果 | 第61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 基于 Matlab 仿真分析 | 第63-69页 |
| ·仿真介绍 | 第63-65页 |
| ·轨迹误差分析 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 结论 | 第69-71页 |
| ·结论 | 第69页 |
| ·展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |
| 在学研究成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
