| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题的目的和意义 | 第11页 |
| ·跳跃机器人的研究综述 | 第11-16页 |
| ·跳跃机构的类型 | 第11-12页 |
| ·国外跳跃机器人的研究现状 | 第12-15页 |
| ·国内跳跃机器人的研究现状 | 第15-16页 |
| ·落地稳定性及软着陆的研究现状 | 第16-18页 |
| ·机器人的落地稳定性研究现状 | 第16-17页 |
| ·生物的落地稳定性研究现状 | 第17-18页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第18-21页 |
| 第2章 软着陆过程分析及机器人系统设计 | 第21-35页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·机器人软着陆过程原理分析 | 第21-24页 |
| ·软着陆的原理和意义 | 第21-22页 |
| ·软着陆过程与落地稳定性分析 | 第22-23页 |
| ·软着陆过程的实现条件 | 第23-24页 |
| ·跳跃机器人系统设计 | 第24-27页 |
| ·机器人的主要功能和性能指标 | 第24-25页 |
| ·连续跳跃机器人的主要特点 | 第25页 |
| ·双关节连续跳跃机器人的机构形式和运动机理 | 第25-26页 |
| ·双关节连续跳跃机器人完整的运动过程分析 | 第26页 |
| ·双关节连续跳跃机器人软着陆过程分析 | 第26-27页 |
| ·双关节连续跳跃机器人结构设计 | 第27-33页 |
| ·机器人结构设计的主要依据 | 第27-28页 |
| ·机器人的驱动和储能装置设计 | 第28-29页 |
| ·机器人总体结构 | 第29-30页 |
| ·传动系统设计 | 第30-32页 |
| ·被动关节和脚掌的设计 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 机器人软着陆过程的运动学和动力学分析 | 第35-45页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·机器人碰撞过程的运动分析 | 第35-37页 |
| ·机器人落地过程的运动分析 | 第37-44页 |
| ·机器人坐标系的建立 | 第38页 |
| ·机器人的运动学分析 | 第38-40页 |
| ·机器人 Kane 动力学方程的建立 | 第40-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 机器人落地过程的运动规划 | 第45-57页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·机器人动力学耦合度分析 | 第45-48页 |
| ·主被动关节间的加速度耦合度 | 第45-46页 |
| ·被动关节与驱动力矩间的耦合度 | 第46-47页 |
| ·主动关节与驱动力矩间的耦合度 | 第47-48页 |
| ·机器人落地阶段的运动规划 | 第48-52页 |
| ·基于 ADAMS 和 SIMULINK 的联合动力学仿真 | 第52-55页 |
| ·建立机器人的 ADAMS 动力学模型 | 第52-53页 |
| ·建立机器人的 SIMULINK 控制系统模型 | 第53-54页 |
| ·跳跃机器人的动力学联合仿真 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 跳跃机器人控制系统设计及试验研究 | 第57-71页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·控制系统的功能要求 | 第57-58页 |
| ·控制系统的主要任务 | 第57-58页 |
| ·控制系统的设计目标 | 第58页 |
| ·控制系统总体方案设计 | 第58-60页 |
| ·控制系统硬件组成 | 第60-65页 |
| ·核心处理器及其外围电路 | 第60-63页 |
| ·伺服电机驱动器 | 第63-64页 |
| ·控制系统硬件组成 | 第64-65页 |
| ·控制系统软件设计 | 第65-67页 |
| ·控制系统主程序设计 | 第65-66页 |
| ·直流伺服电机 PID 控制 | 第66-67页 |
| ·双关节连续跳跃机器人试验研究 | 第67-69页 |
| ·试验目标 | 第67页 |
| ·试验途径 | 第67页 |
| ·试验结果 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |