| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第9页 |
| ·弹跳机器人研究现状综述 | 第9-18页 |
| ·弹射式跳跃机器人的研究现状 | 第9-14页 |
| ·关节式跳跃机器人的研究现状 | 第14-18页 |
| ·欠驱动机器人运动规划研究现状 | 第18-19页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 欠驱动跳跃机器人的机构模型及跳跃机理研究 | 第21-31页 |
| ·生物跳跃运动机理分析 | 第21-23页 |
| ·欠驱动跳跃机器人的机构模型 | 第23-27页 |
| ·机器人机构模型的建立 | 第23-25页 |
| ·凸轮廓线的设计 | 第25-27页 |
| ·跳跃机理分析 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 基于旋量理论的跳跃机器人运动及动力特性分析 | 第31-53页 |
| ·欠驱动跳跃机器人机构模型及坐标系 | 第31-33页 |
| ·欠驱动跳跃机器人的机构模型 | 第31-32页 |
| ·欠驱动跳跃机器人坐标系的建立 | 第32-33页 |
| ·欠驱动跳跃机器人站立相分析 | 第33-37页 |
| ·站立相模型分析的几点假设 | 第33页 |
| ·站立相运动学模型分析 | 第33-35页 |
| ·站立相动力学模型分析 | 第35-37页 |
| ·欠驱动跳跃机器人腾空相分析 | 第37-40页 |
| ·腾空相分析模型的几点假设 | 第38页 |
| ·腾空相运动学模型分析 | 第38-39页 |
| ·腾空相动力学模型分析 | 第39-40页 |
| ·欠驱动跳跃机器人软着陆相分析 | 第40-43页 |
| ·接触碰撞模型的几点假设 | 第40-41页 |
| ·落地碰撞的动力学分析 | 第41-43页 |
| ·减小碰撞措施 | 第43页 |
| ·欠驱动跳跃机器人任务空间的规划 | 第43-52页 |
| ·机器人站立相任务空间轨迹规划 | 第43-47页 |
| ·机器人腾空相任务空间轨迹规划 | 第47-48页 |
| ·机器人软着陆相任务空间轨迹规划 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 欠驱动跳跃机器人运动轨迹规划研究 | 第53-73页 |
| ·自适应遗传粒子群混合优化算法 | 第53-56页 |
| ·基于最小力矩的机器人站立相轨迹规划 | 第56-63页 |
| ·等效全驱动模型 | 第56-57页 |
| ·欠驱动跳跃机器人的运动规划模型 | 第57-61页 |
| ·基于最小驱动力矩的机器人运动仿真 | 第61-63页 |
| ·欠驱动跳跃机器人可操性分析 | 第63-68页 |
| ·操作空间可操作度 | 第64-66页 |
| ·关节空间可操作度 | 第66-67页 |
| ·机器人可操作性分析 | 第67-68页 |
| ·基于动力可操作度的跳跃机器人运动轨迹规划 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 第5章 欠驱动跳跃机器人试验研究 | 第73-81页 |
| ·欠驱动跳跃机器人试验样机 | 第73-76页 |
| ·跳跃机器人试验样机的设计准则 | 第73-74页 |
| ·机器人试验样机组成 | 第74-75页 |
| ·机器人控制系统组成 | 第75-76页 |
| ·欠驱动跳跃机器人跳跃试验 | 第76-79页 |
| ·本章小结 | 第79-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第89-91页 |
| 致谢 | 第91页 |