着陆式AUV动力学行为与控制策略研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-25页 |
| ·研究背景及意义 | 第9-11页 |
| ·水下航行器发展概述 | 第9-11页 |
| ·着陆式 AUV 研究的目的意义 | 第11页 |
| ·水下航行器研究现状 | 第11-18页 |
| ·国外水下自航行器的研究现状 | 第12-14页 |
| ·我国水下自航行器的研究现状 | 第14-17页 |
| ·着陆式水下自航行器的发展概况 | 第17-18页 |
| ·水下自航行器动力学研究现状 | 第18-20页 |
| ·水下自航行器控制方法研究现状 | 第20-22页 |
| ·本文主要研究内容 | 第22-25页 |
| 第二章 着陆式 AUV 系统总体设计 | 第25-39页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·设计目标 | 第25-26页 |
| ·着陆式 AUV 系统设计 | 第26-38页 |
| ·耐压舱体设计 | 第27-29页 |
| ·通信与测量模块设计 | 第29-30页 |
| ·推进模块设计 | 第30-31页 |
| ·注水与抛载模块设计 | 第31-34页 |
| ·控制系统模块设计 | 第34-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 着陆式 AUV 动力学建模 | 第39-59页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·坐标系统选取 | 第39-42页 |
| ·惯性坐标系和体坐标系 | 第39-40页 |
| ·速度坐标系 | 第40-41页 |
| ·运动学参数 | 第41-42页 |
| ·运动学方程 | 第42-46页 |
| ·坐标转换 | 第42-44页 |
| ·浮心的运动方程 | 第44页 |
| ·转动的运动方程 | 第44-45页 |
| ·运动学方程 | 第45-46页 |
| ·动力学方程 | 第46-52页 |
| ·牛顿-欧拉方程 | 第46-48页 |
| ·作用在着陆式 AUV 上的外力 | 第48-52页 |
| ·空间运动方程方程 | 第52页 |
| ·仿真分析 | 第52-56页 |
| ·空间直线运动 | 第53-55页 |
| ·水平面回转运动 | 第55页 |
| ·空间螺旋运动 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-59页 |
| 第四章 着陆式 AUV 动力学行为研究 | 第59-79页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·着陆式 AUV 水平面操纵性分析 | 第59-68页 |
| ·水平面稳定性分析 | 第59-65页 |
| ·水平面机动性分析 | 第65-68页 |
| ·着陆式 AUV 垂直面操纵性分析 | 第68-78页 |
| ·平衡特性 | 第68-70页 |
| ·垂直面稳定性分析 | 第70-74页 |
| ·垂直面机动性分析 | 第74-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第五章 着陆式 AUV 运动控制与着陆策略分析 | 第79-103页 |
| ·引言 | 第79-80页 |
| ·运动控制系统设计 | 第80-91页 |
| ·PID 控制器 | 第81-83页 |
| ·模糊神经网络控制器 | 第83-91页 |
| ·着陆策略研究 | 第91-101页 |
| ·自由下沉着陆策略 | 第91-94页 |
| ·下潜到近海底注水着陆 | 第94-101页 |
| ·本章小结 | 第101-103页 |
| 第六章 着陆式 AUV 试验研究 | 第103-119页 |
| ·引言 | 第103页 |
| ·流体动力参数测定试验 | 第103-112页 |
| ·试验模型与方法 | 第103-106页 |
| ·试验结果分析 | 第106-112页 |
| ·水域试验 | 第112-118页 |
| ·水平面航行试验 | 第113-115页 |
| ·纵垂面航行试验 | 第115-118页 |
| ·本章小结 | 第118-119页 |
| 第七章 全文总结 | 第119-121页 |
| ·全文总结 | 第119-120页 |
| ·工作展望 | 第120-121页 |
| 参考文献 | 第121-133页 |
| 作者参加的科研项目和完成的学术论文 | 第133-135页 |
| 致谢 | 第135-136页 |
